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Glossar
Continuous Path (kontinuierlicher Weg)
CP
Ein Continuos Path (kontinuierlicher Weg) ist ein Satz von Punkten, an denen der Roboter mit einer
konstanten Geschwindigkeit entlang fährt. Mehrere Befehle in SPEL werden verwendet, um die
CP-Bewegung zu unterstützen. (Arc, Pass.)
Continuous Path (kontinuierlicher Weg). Eine CP-Bewegung (kontinuierlicher Weg) ist eine
besondere Art der Bewegung, bei welcher der Roboter mit einer konstanten Geschwindigkeit
einem vordefinierten Satz von Punkten folgt, darauf achtend, dass während der Bewegung alle
Kurven geglättet werden. SPEL hat eine hohe CP-Leistungsfähigkeit, die besonders für
Prozessanwendungen wie z.B. dem Dispensen hilfreich ist.
Funktion
Der Hauptteil eines Programmcodes, der als ein Task im System läuft. Siehe "Funktion” in der
Befehlsreferenz für mehr Details.
Geradlinige Bewegung
Bewegt den Roboterarm in einer geraden Linie mit den aktuellen SpeedS- und AccelS-Einstellungen
von der aktuellen Position zu einem spezifizierten Punkt.
Gültigkeitsbereich
Der Gültigkeitsbereich einer Variable spezifiziert, wo die Variable erkannt wird, sobald sie deklariert
wurde.
kreisinterpolierte Bewegung
Die kreisinterpolierte Bewegung ist ein Typ einer Kurvenbewegung, bei welcher ein Bogen durch 3
Punkte definiert wird. Der Arm bewegt sich kreisförmig entlang dieser 3 Punkte bis er schließlich
den dritten Punkt erreicht hat. Die kreisinterpolierte Bewegung wird normalerweise bei
Prozessanwendungen wie z.B. dem Dispensen verwendet.
Point to Point-Bewegung (PTP-
Bewegung)
Bewegt den Roboterarm in kürzest möglicher Zeit mit den aktuellen Geschwindigkeits- und Accel-
Einstellungen von der aktuellen Position zu einem spezifizierten Punkt. Diese Bewegung kann
geradlinig erfolgen, muss es aber nicht.
Programmgruppe
Eine Programmgruppe beinhaltet ein oder mehrere SPEL-Programm(e). Eine Programmgruppe
kann mit dem Chain-Befehl innherhalb eines Programms ausgeführt werden. Programmgruppen
sind optional.
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 485