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SPEL+ Sprachreferenz
Dies ermöglicht die korrekte Funktionsweise des neu definierten Roboterarmes unter den folgenden
Bedingungen:
- ein einzelner Datenpunkt soll von zwei oder mehr Armen angefahren werden.
- bei Verwendung des Befehls PALLET
- bei Angabe einer CP-Bewegung
- bei Spezifikation einer relativen Position
- bei Verwendung lokaler Koordinaten
Beim Betrieb eines SCARA-Roboters mit drehbaren Achsen oder Robotern mit Zylinderkoordinaten in
einem kartesischen Koordinatensystem werden die Berechnungen zu den Achswinkeln auf der Basis
der ArmSet-Parameter ausgeführt. Daher ist dieser Befehl kritisch, wenn eine Definition für einen
Zusatzarm oder eine –Hand benötigt wird.
Hinweise
Arm 0
Arm 0 kann durch den Anwender nicht definiert oder geändert werden. Er ist reserviert, da er dazu
verwendet wird, die Standard-Roboterkonfiguration zu definieren. Wenn der Anwender ‘Arm’ auf 0
setzt, bedeutet dies, dass die Standardparameter des Roboterarmes verwendet werden sollen.
Verwandte Befehle
Arm
Beispiel einer ArmSet-Anweisung
Die folgenden Beispiele enthalten potentielle Zusatzarm-Definitionen, welche die Befehle ArmSet und
Arm verwenden. Der ArmSet-Befehl definiert den Zusatzarm. Die Arm-Anweisung definiert, welcher
Arm als aktueller Arm genutzt wird. (Arm 0 ist der Vorgabe-Roboterarm und kann vom Anwender nicht
eingestellt werden.)
Über das Online-Fenster:
> ArmSet 1, 300, -12, -30, 300, 0
> ArmSet
arm0 250 0 0 300 0
arm1 300 -12 -30 300 0
> Arm 0
> Jump P1 'Springt unter Verwendung von Standard Arm-Config zu P1
> Arm 1
> Jump P1 'Springt unter Verwendung des Zusatzarmes 1 zu P1
42 SPEL+ Language Reference Rev 3.5