F - Epson

Range Anweisung
Spezifiziert die Bewegungs-Grenzen für jede der Servo-Achsen und zeigt sie an.
SPEL+ Sprachreferenz
Syntax
Range [j1Min, j1Max, j2Min, j2Max, j3Min, j3Max, j4Min, j4Max]
Parameter
j1Min Der untere Grenzwert für die erste Achse (T1), angegeben in Pulsen.
j1Max Der obere Grenzwert für die erste Achse (T1), angegeben in Pulsen.
j2Min Der untere Grenzwert für die zweite Achse (T2), angegeben in Pulsen.
j2Max Der obere Grenzwert für die zweite Achse (T2), angegeben in Pulsen.
j3Min Der untere Grenzwert für die dritte Achse (Z), angegeben in Pulsen.
j3Max Der untere Grenzwert für die dritte Achse (Z), angegeben in Pulsen.
j4Min Der untere Grenzwert für die vierte Achse (U), angegeben in Pulsen.
j4Max Der obere Grenzwert für die vierte Achse (U), angegeben in Pulsen.
Rückgabewerte
Zeigt den aktuellen Range-Wert an, wenn Range ohne Parameter eingegeben wurde.
Beschreibung
Range bestimmt den unteren und oberen Grenzwert für jede Motorenachse, angegeben in Pulsen.
Diese Arbeitsbereichsgrenzen werden in Puls-Einheiten definiert. Das erlaubt es dem Anwender,
einen maximalen und einen minimalen Achsen-Bewegungsbereich für jede einzelne Achse zu
definieren. XY-Koordinaten-Grenzwerte können auch mit Hilfe des Befehls XYLim eingestellt werden.
Die Range-Ausgangswerte sind für jeden Roboter unterschiedlich. Die Werte, die durch diesen Befehl
definiert werden, bleiben auch erhalten, nachdem der Strom ausgeschaltet wurde. Der Verinit-Befehl
initialisiert diese Werte auf die Vorgabewerte.
Wenn die Parameter weggelassen werden, werden die aktuellen Range-Werte angezeigt.
Wichtige Hinweise
Die Range-Einstellung wird durch den Verinit-Befehl nicht beeinflusst:
Weder das Ausschalten der Versorgungsspannung noch der Verinit-Befehl ändern die Range-
Einstellungen.
Potentielle Fehler
Der Versuch, den zulässigen Bereich zu verlassen:
Wenn der Roboterarm versucht, sich über eine der Arbeitsbereichsgrenzen hinaus zu bewegen, tritt
ein Fehler auf.
Die Achse verfährt nicht:
Wenn der untere Pulsgrenze der oberen Pulsgrenze entspricht oder größer als diese ist, bewegt sich
die Achse nicht.
Verwandte Befehle
Ver, Verinit, XYLim
> S
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 355