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SPEL+ Sprachreferenz
CalPls Anweisung
Spezifiziert Position und Orientierungs-Pulse-Werte für die Kalibrierung und zeigt sie an.
Syntax
CalPls [ j1Pulses, j2Pulses, j3Pulses, j4Pulses ]
Parameter
j1Pulses Pulse-Wert für die erste Achse. Dieses ist ein Long Integer-Ausdruck.
j2Pulses Pulse-Wert für die zweite Achse. Dieses ist ein Long Integer-Ausdruck.
j3Pulses Pulse-Wert für die dritte Achse. Dieses ist ein Long Integer-Ausdruck.
j4Pulses Pulse-Wert für die vierte Achse. Dieses ist ein Long Integer-Ausdruck.
Rückgabewerte
Werden die Parameter weggelassen, werden die aktuellen CalPls-Werte angezeigt.
Beschreibung
Spezifiziert den/die korrekten Positions-Pulse-Wert(e) und behält ihn/sie bei.
CalPls soll für Wartungszwecke genutzt werden, wie z.B. nach dem Austausch von Motoren oder
wenn die Nullposition des Motors mit der mechanischen Nullposition des entsprechenden Armes
abgeglichen werden muss. Dieses Abgleichen der Nullposition des Motors mit der mechanischen
Nullposition des entsprechenden Armes wird Kalibrierung genannt.
Normalerweise passen die Pulse-Werte der Kalibrierungsposition zu den CalPls-Pulse-Werten. Nach
der Ausführung von Wartungsarbeiten, wie z.B. dem Austausch von Motoren, passen diese Werte
jedoch nicht mehr zusammen, was eine Kalibrierung notwendig macht.
Die Kalibrierung kann ausgeführt werden, indem Sie den Arm in eine bestimmte Kalibrierungsposition
bringen und dann den Calib-Befehl ausführen. Durch die Ausführung des Calib-Befehls wird der
Pulse-Wert der Kalibrierungsposition in den CalPls-Wert umgeändert (korrekter Pulse-Wert für die
Kalibrierungsposition).
Um eine ordnungsgemäße Kalibrierung durchzuführen, müssen Hofs-Werte bestimmt werden. Um
Hofs-Werte automatisch zu berechnen, bewegen Sie den Arm in die gewünschte Kalibrierungsposition
und führen Sie den Calib-Befehl aus. Die Steuerung berechnet Hofs-Werte automatisch auf Basis der
Positions-Pulse-Werte der Kalibrierung und der CalPls-Werte.
Hinweise
CalPls Werte können nicht durch Ein- und Ausschalten der Versorgungsspannung geändert
werden
CalPls-Werte werden nicht initialisiert, indem man die Versorgungsspannung zur Steuerung aus- und
danach wie einschaltet. Die einzige Methode, die CalPls-Werte zu ändern, besteht in der Ausführung
des CalPls-Befehls.
Verwandte Befehle
Calib, Hofs
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58 SPEL+ Language Reference Rev 3.5