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SPEL+ Sprachreferenz
Wait Sw($n)=j Verzögert die Ausführung der nächsten
Parallelbearbeitungsanweisung, bis der Merker n gleich der
durch j definierten Bedingung ist. (1=ein; 0=aus)
Print/Input Gibt Daten an die Bedieneinheit aus bzw. von dort ein.
Print #/Input # Gibt Daten an die Kommunikationsschnittstelle aus bzw.
von dort ein.
Einschränkungen
Bewegung ist beendet bevor alle E/A-Befehle ausgeführt sind
Falls die Ausführung der Parallelbearbeitungsanweisungen nach Ausführung der Bewegungsbefehle
noch nicht abgeschlossen ist, wird die nachfolgende Programmausführung solange verschoben, bis
alle Parallelbearbeitungsanweisungen vollständig ausgeführt wurden. Diese Situation tritt mit hoher
Wahrscheinlichkeit bei kurzen Bewegungen auf, bei denen parallel viele E/A-Anweisungen ausgeführt
werden.
Was geschieht mit der parallelen E/A-Ausführung, wenn die TILL-Anweisung verwendet wird, um
den Arm anzuhalten, bevor die beabsichtigte Bewegung vollständig ausgeführt wurde?
Wenn TILL verwendet wird, um den Arm an einer Zwischenposition des Verfahrweges anzuhalten,
wird die weitere Programmausführung solange verzögert, bis alle Parallelbearbeitungsanweisungen
vollständig ausgeführt wurden.
Hinweise
JUMP-Anweisung und Parallelbearbeitung
Sollten Parallelbearbeitungsanweisungen ausgeführt werden, die zusammen mit dem JUMP-Befehl
verwendet werden, so beginnen diese, nachdem die vertikale Hubbewegung vollständig ausgeführt
wurde und enden am Beginn der abfallenden Bewegung.
Verwandte Befehle
Arc, Go, Jump, Move, Pulse
!...! Beispiel der Parallelbearbeitung
Das folgende Beispiele zeigt unterschiedliche Arten und Weisen, wie das Parallelbearbeitungsfeature
im Zusammenhang mit Bewegungsbefehlen verwendet werden kann:
Parallelbearbeitung mit dem JUMP-Befehl schaltet Ausgang 1 am Ende der Aufwärtsbewegung der Z-
Achse ein, und zwar dann, wenn sich die erste, zweite und vierte Achse zu bewegen beginnen.
Ausgang 1 wird dann wieder ausgeschaltet, wenn 50% der JUMP-Verfahrbewegung ausgeführt
worden sind.
Function test
Jump P1 !D0;On 1;D50;Off 1!
Fend
Parallelbearbeitung mit dem JUMP-Befehl schaltet Ausgang 5 ein, nachdem die sich hebende Z-
Achse ihre Bewegung beendet hat und wenn das erste, zweite und vierte Achse 10% ihrer Bewegung
zum Punkt P1 zurückgelegt haben. o,5 Sekunden später schaltet der Ausgang 5 aus.
Function test2
Move P1 !D10;On 5;Wait 0.5;Off 5!
Fend
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 15