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SPEL+ Sprachreferenz
Hinweise
Der Unterschied zwischen MCordr und Hordr:
Obwohl die Befehle Hordr und MCordr auf den ersten Blick recht ähnlich aussehen, gibt es zwischen
ihnen einen Hauptunterschied, den man verstehen muss. MCordr wird verwendet, um die
Achsenreihenfolge für die Roboterkalibrierung zu definieren (wird mit Mcal verwendet) während Hordr
verwendet wird, um die Achsenreihenfolge für das Homing zu definieren (wird mit dem Home Befehl
verwendet).
Vorgegebene Homing-Reihenfolge (werksseitige Einstellung):
Werksseitig ist die Kalibrierungsreihenfolge dahingehend eingestellt, dass die Z-Achse im 1. Schritt in
ihre Home-Position zurückgeführt wird. Im 2. Schritt werden dann die Achsen 1, 2, und U gleichzeitig
in ihre Home-Position zurückgeführt. (Die Schritte 3 und 4 werden in der Vorgabekonfiguration nicht
verwendet). Die vorgegebenen MCordr-Werte lauten wie folgt:
MCordr &B0100, &B1011, 0, 0
Der Verinit Befehl (Zurücksetzen der vorgegebenen Hordr-Werte)
Die MCordr -Werte werden durch Ausführen des Verinit-Befehls auf die o.a. Werte zurückgesetzt.
Die Z-Achse sollte im Normalfall zuerst kalibriert werden.
Der Grund, warum die Z-Achse als Erste (und ausschließlich) bewegt werden soll liegt darin, dass das
Roboterwerkzeug über die Arbeitsfläche bewegt werden soll, bevor mit einer Horizontalbewegung
begonnen wird. Dies trägt dazu bei, zu verhindern, mit dem Roboterwerkzeug während des Homing-
Prozesses im Arbeitsbereich gegen etwas zu stoßen.
Die MCordr-Werte werden beibehalten
Die Werte der MCordr-Tabelle werden dauerhaft gespeichert und nicht geändert, bis sie entweder
vom Anwender geändert werden, oder ein Verinit-Befehl ausgegeben wird.
Verwandte Befehle
Mcal, MCofs
Beispiel einer MCordr Anweisung
Im Folgenden sehen Sie einige Online-Fenster-Beispiele:
Dieses Beispiel instruiert den Roboterarm, die Kalibrierungsreihenfolge wie folgt zu definieren: Z-
Achse im ersten Schritt, 1. Achse im zweiten Schritt, 2. Achse im dritten Schritt, und dann die U-Achse
im vierten Schritt. Die Reihenfolge ist in Bitmustern spezifiziert.
> MCordr &B0100, &B0001, &B0010, &B1000
Dieses Beispiel instruiert den Roboterarm, die Z-Achse als erste zu kalibrieren (in Step/Schritt 1),
danach die Achsen 1, 2 und U gleichzeitig (&B1011, oder 11 als Dezimalwert) in Step/Schritt 2. Die
Maschinenkalibrierungs-Reihenfolge ist in Dezimalwerten spezifiziert.
> MCordr 4, 11, 0, 0
Dieses Beispiel zeigt die aktuelle Maschinenkalibrierungs-Reihenfolge in Dezimalzahlen.
>mcordr
4, 11, 0, 0
>
270 SPEL+ Language Reference Rev 3.5