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SPEL+ Sprachreferenz
Die Arch-Definitionstabelle enthält insgesamt 8 Einträge, von denen 7 (0-6) benutzerdefinierbar sind.
Der 8. Eintrag (Arch 7) ist der Standard-Arch, der gar nicht wirklich einen Arch spezifiziert – ein
Vorgang, der Gate-Bewegung genannt wird. (Siehe unten stehendes Gate-Bewegungs-Diagramm).
Verwendet mit der Standard-Arch-Eingabe (Eingabe 8) veranlasst der Jump-Befehl den Arm zu
folgender Bewegung:
1) Beginn der Bewegung mit ausschließlichem Verfahren der Z-Achse, bis sie den durch den
LimZ-Befehl vorgegebenen Z-Koordinatenwert erreicht hat. (Oberer Z-Wert)
2) Als nächstes Bewegung in horizontaler Richtung zur Zielpunktposition, bis die endgültigen X-,
Y- und U- Positionen erreicht sind.
3) Der Jump-Befehl wird dann abgeschlossen, indem der Arm nur mit einer Bewegung der Z-
Achse abwärts bewegt wird, bis die Zielposition der Z-Achse erreicht ist.
Gate Motion
(JUMP with ARCH 7)
P0 P1
Arch-Tabellen-Standardwerte:
Arch-Nummer Hubstrecke Absenkstrecke
0 30 30
1 40 40
2 50 50
3 60 60
4 70 70
5 80 80
6 90 90
Hinweise
Eine andere Ursache für die Gate-Bewegung
Wenn der spezifizierte Wert für die Hub- oder Absenkstrecke größer ist, als die tatsächliche Z-Achsen-
Distanz, über die sich der Roboter bewegen muss, um die Zielposition zu erreichen, tritt eine Gate-
Bewegung auf. (D.h. es tritt keine Art von Arch-Bewegung auf.)
Zurücksetzen der Arch-Tabelle auf die Standardwerte (mithilfe des Verinit-Befehls)
Mit jeder Ausgabe des Verinit-Befehls werden die Werte der Arch-Tabelle auf ihre Standardwerte
zurückgesetzt.
Die Arch-Werte werden beibehalten
Die Werte der Arch-Tabelle werden dauerhaft gespeichert und nicht geändert, bis sie entweder vom
Anwender geändert werden, oder ein Verinit-Befehl ausgegeben wird.
Verwandte Befehle
Jump, Verinit
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 35