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SPEL+ Sprachreferenz
Achsenreihenfolge für die Roboterkalibrierung zu definieren (wird zusammen mit Mcal benutzt)
während Hordr verwendet wird, um die Achsenreihenfolge für das Homing zu definieren (wird
zusammen mit dem Home Befehl verwendet).
Vorgegebene Homing-Reihenfolge (werksseitige Einstellung)
Werksseitig ist die Homing-Reihenfolge dahingehend eingestellt, dass die Z-Achse im 1. Schritt in
sein Home-Position zurückgeführt wird. Im 2. Schritt werden dann die Achsen 1, 2, und U gleichzeitig
in ihre Home-Position zurückgeführt. (Die Schritte 3 und 4 werden in der Vorgabekonfiguration nicht
verwendet). Die vorgegebenen Hordr-Werte lauten wie folgt:
Hordr &B0100, &B1011, 0, 0
Der Verinit Befehl (Zurücksetzen der vorgegebenen Hordr-Werte)
Die Hordr-Werte werden durch Ausführen des Verinit-Befehls auf die o.a. Werte zurückgesetzt.
Hordr Werte werden beibehalten
Die Hordr-Werte werden dauerhaft gespeichert und nicht geändert, bis sie entweder vom Anwender
geändert werden, oder ein Verinit-Befehl ausgeführt wird.
Die Z-Achse sollte im Normalfall zuerst in ihre Home-Position zurückgeführt werden.
Der Grund, warum die Z-Achse als Erste (und ausschließlich) bewegt werden soll liegt darin, dass das
Roboterwerkzeug über die Arbeitsfläche angehoben werden soll, bevor mit einer Horizontalbewegung
begonnen wird. Dies trägt dazu bei, zu verhindern, mit dem Roboterwerkzeug während des Homing-
Prozesses im Arbeitsbereich gegen etwas zu stoßen.
Verwandte Befehle
Mcal, MCordr, Home, HomeSet
Beispiel einer HOrdr Anweisung
Im Folgenden sehen Sie einige Online-Fenster-Beispiele:
Dieses Beispiel instruiert den Roboterarm, die Homing-Reihenfolge wie folgt zu definieren: Z-Achse im
ersten Schritt, Achse 1 im zweiten Schritt, Achse 2 im dritten Schritt, und dann die U-Achse im vierten
Schritt. Die Reihenfolge ist in Bitmustern spezifiziert.
>hordr &B0100, &B0001, &B0010, &B1000
Dieses Beispiel instruiert den Roboterarm die Z-Achse als Erste in ihre Home-Position zurückzuführen
(in Step/Schritt 1), und danach die Achsen 1, 2 und U gleichzeitig (&B1011, oder 11 als Dezimalwert)
in Step/Schritt 2. Die Homing-Reihenfolge ist mit Dezimalwerten spezifiziert.
>hordr 4, 11, 0, 0
Dieses Beispiel zeigt die aktuelle Homing-Reihenfolge in Hexadezimalzahlen.
>hordr
4, 11, 0, 0
>
210 SPEL+ Language Reference Rev 3.5