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Zusammenfassung der SPEL+ Befehle
Befehle bezüglich numerischer Werte
Oport Liest den Status eines Ausganges.
Sw Gibt den Status eines Einganges aus.
In Liest 8 Eingänge.
InBCD Liest 8 Eingänge als BCD-Code (Binär-Dezimal-Code).
Sw($ ) Gibt den Status eines Merkers aus.
In($ ) Liest 8 Merker.
ZeroFlg Gibt den Status eines Merkers vor der letzten
Zustandsänderung aus.
Ctr Gibt den Zählerstand eines Zählers aus.
CTReset Setzt einen Zähler zurück.
Tmr Gibt den Zählerstand eines Timers aus.
TmReset Setzt einen Timer auf 0 zurück.
Time Stellt die Systemzeit ein.
Js Gibt den Status eines mit SENSE gekennzeichneten
JUMP-Vorganges aus.
CX Definiert den Koordinatenwert der X-Achse eines Punktes
bzw. gibt ihn aus.
CY Definiert den Koordinatenwert der Y-Achse eines Punktes
bzw. gibt ihn aus.
CZ Definiert den Koordinatenwert der Z-Achse eines Punktes
bzw. gibt ihn aus.
CU Definiert den Koordinatenwert der U-Achse eines Punktes
bzw. gibt ihn aus.
Pls Gibt den Pulse-Wert einer Achse aus.
Agl Gibt den Achswinkel der aktuellen Position aus.
Era Gibt die Roboterachsnummer für den zuletzt aufgetretenen
Fehler aus.
Erl Gibt die Zeilennummer des Fehlers aus.
Err Gibt die Fehlernummer aus.
Ert Gibt die Tasknummer des Fehlers aus.
Tw Gibt den Status der WAIT-Bedingung (Zeitüberschreitung)
und des WAIT-Timer-Intervalls aus.
MyTask Gibt den aktuellen Task aus.
Lof Gibt die Anzahl von Zeilen in einem Kommunikationspuffer
aus.
Stat Gibt den Status der Robotersteuerung aus.
Sin Gibt den Sinuswert eines Winkels aus.
Cos Gibt den Kosinuswert eines Winkels aus.
Tan Gibt den Tangenswert eines Winkels aus.
Atan Gibt den Arkustangens aus.
Atan2 Gibt den Arkustangens auf der Basis der X,Y –Position
aus.
Sqr Gibt die Quadratwurzel einer Zahl aus.
8 SPEL+ Language Reference Rev 3.5