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SYMBOLE SPEL+ Sprachreferenz Dieses Handbuch benutzt die folgenden Symbole um zu zeigen, in welchem Kontext dieser Befehl benutzt werden kann: > S F INC Kann als Online-Modus-Befehl verwendet werden. Kann als Anweisung in einem SPEL + Programm verwendet werden. Funktion Bestimmt für INC-Roboter ausgestattet mit inkrementellem Encoder. Wird ein so gekennzeichneter Befehl bei einem ABS-Roboter mit absolutem Encoder ausgeführt, tritt Fehler 123 auf. SPEL+ Language Reference Rev 3.5 13
SPEL+ Sprachreferenz !...! Parallelbearbeitung Verarbeitet Ein-/Ausgangsanweisungen parallel zur Ausführung von Bewegungsbefehlen. Syntax motion cmd !statements ! Parameter motion cmd Jeder gültige Bewegungsbefehl der folgenden Liste: Jump, Go, Move, Arc oder Pulse. statements Alle gültigen Parallelbearbeitungs- E/A-Anweisung(en), die während der Bewegung ausgeführt werden können. (Siehe unten stehende Tabelle) Beschreibung Parallelbearbeitungsbefehle sind Bewegungsbefehlen angegliedert, damit E/A-Anweisungen gleichzeitig mit dem Beginn der Verfahrbewegung ausgeführt werden können. Dies bedeutet, dass E/A ausgeführt werden kann, während sich der Arm bewegt, anstatt zu warten, bis der Arm eine Stop- Position erreicht hat und E/A dann auszuführen. Ebenfalls gibt es eine Einrichtung, welche definiert, zu welchem Zeitpunkt innerhalb der Bewegung die Ausführung von E/A beginnen sollte. (Siehe auch die in der unten stehenden Tabelle beschriebenen Dn-Parameter.) Die folgende Tabelle zeigt alle gültigen Parallelbearbeitungsbefehle. Jeder dieser Befehle kann als Einzelbefehl verwendet werden, oder zusammen in einer Guppe, damit während einer Bewegungsanweisung mehrfache E/A-Anweisungen ausgeführt werden können. Dn - Legt das Timing für die Ausführung der Parallelbearbeitung fest. n ist eine Real-Zahl zwischen 0 und 100, welche die Position innerhalb der Bewegung repräsentiert, an der die Parallelbearbeitungsbefehle (die den Dn-Parametern folgen) beginnen sollten. Anweisungen welche den Dn-Parametern folgen, beginnen mit der Ausführung, wenn n% der Verfahrbewegung zurückgelegt worden sind. - Beim JUMP-Befehl ist die Vertikalbewegung des Z-Achse nicht Bestandteil des %Verfahrwegs. Um Anweisungen auszuführen, nachdem die vertikale Hubbewegung beendet ist, schließen Sie D0 (null) am Beginn der Anweisung mit ein. - Dn kann in einer Parallelbearbeitungsanweisung maximal 10 Mal erscheinen. On/Off n Schaltet Ausgang Nr. n ein bzw. aus. On/Off $n Schaltet Merker Nr. n ein bzw. aus. Out p,d Gibt Ausgabedaten d an Ausgangsport p aus. Out $p, d Gibt Ausgabedaten d an Merkerport p aus. Wait t Verzögert die Ausführung der nächsten Parallelbearbeitungsanweisung um t Sekunden. Wait Sw(n)=j Verzögert die Ausführung der nächsten Parallelbearbeitungsanweisung, bis der Eingang n gleich der durch j definierten Bedingung ist. (1=ein; 0=aus) > S 14 SPEL+ Language Reference Rev 3.5
Seite 1 und 2: SPEL + Referenzhandbuch Rev.1 EM027
Seite 3 und 4: GARANTIE Das Robotersystem sowie al
Seite 5 und 6: SICHERHEITSHINWEISE Bitte studieren
Seite 7 und 8: Inhaltsverzeichnis Zusammenfassung
Seite 9 und 10: Zusammenfassung der SPEL+ Befehle R
Seite 11 und 12: Zusammenfassung der SPEL+ Befehle R
Seite 13 und 14: Zusammenfassung der SPEL+ Befehle B
Seite 19: SPEL+ Sprachreferenz Dieser Teil be
Seite 23 und 24: SPEL+ Sprachreferenz #define Defini
Seite 25 und 26: SPEL+ Sprachreferenz #ifdef...#else
Seite 27 und 28: SPEL+ Sprachreferenz #include (Einb
Seite 29 und 30: SPEL+ Sprachreferenz Accel-Anweisun
Seite 31 und 32: SPEL+ Sprachreferenz Beispiel für
Seite 33 und 34: SPEL+ Sprachreferenz AccelS Anweisu
Seite 35 und 36: SPEL+ Sprachreferenz AccelS Funktio
Seite 37 und 38: SPEL+ Sprachreferenz AOpen Anweisun
Seite 39 und 40: SPEL+ Sprachreferenz Arc Anweisung
Seite 41 und 42: SPEL+ Sprachreferenz Arch Anweisung
Seite 43 und 44: SPEL+ Sprachreferenz Arch-Beispiel
Seite 45 und 46: SPEL+ Sprachreferenz Arm Anweisung
Seite 47 und 48: SPEL+ Sprachreferenz Arm Funktion G
Seite 49 und 50: SPEL+ Sprachreferenz Dies ermöglic
Seite 51 und 52: SPEL+ Sprachreferenz ArmSet Funktio
Seite 53 und 54: SPEL+ Sprachreferenz Atan Funktion
Seite 55 und 56: SPEL+ Sprachreferenz Base Anweisung
Seite 57 und 58: SPEL+ Sprachreferenz Beep Anweisung
Seite 59 und 60: SPEL+ Sprachreferenz BSet Function
Seite 61 und 62: SPEL+ Sprachreferenz Byte Anweisung
Seite 63 und 64: SPEL+ Sprachreferenz Verwandte Befe
Seite 65 und 66: SPEL+ Sprachreferenz CalPls Anweisu
Seite 67 und 68: SPEL+ Sprachreferenz CalPls Funktio
Seite 69 und 70: SPEL+ Sprachreferenz Beispiel der C
Seite 71 und 72:
SPEL+ Sprachreferenz ChDrive Anweis
Seite 73 und 74:
SPEL+ Sprachreferenz ChkNet Funktio
Seite 75 und 76:
SPEL+ Sprachreferenz Clear Initiali
Seite 77 und 78:
SPEL+ Sprachreferenz CloseCom Anwei
Seite 79 und 80:
SPEL+ Sprachreferenz ClrScr Anweisu
Seite 81 und 82:
SPEL+ Sprachreferenz Cnv_Fine Funkt
Seite 83 und 84:
SPEL+ Sprachreferenz Cnv_Name$ Funk
Seite 85 und 86:
SPEL+ Sprachreferenz Cnv_Point Funk
Seite 87 und 88:
SPEL+ Sprachreferenz Cnv_Pulse Funk
Seite 89 und 90:
SPEL+ Sprachreferenz Cnv_QueGet Fun
Seite 91 und 92:
SPEL+ Sprachreferenz Cnv_QueList An
Seite 93 und 94:
SPEL+ Sprachreferenz Cnv_QueReject
Seite 95 und 96:
SPEL+ Sprachreferenz Cnv_QueRemove
Seite 97 und 98:
SPEL+ Sprachreferenz Cnv_QueUserDat
Seite 99 und 100:
SPEL+ Sprachreferenz Cnv_Speed Funk
Seite 101 und 102:
SPEL+ Sprachreferenz Cont Anweisung
Seite 103 und 104:
SPEL+ Sprachreferenz Cos Funktion G
Seite 105 und 106:
SPEL+ Sprachreferenz Cp Funktion Gi
Seite 107 und 108:
SPEL+ Sprachreferenz CTReset Anweis
Seite 109 und 110:
SPEL+ Sprachreferenz CtrlDev Funkti
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SPEL+ Sprachreferenz CU Anweisung S
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SPEL+ Sprachreferenz CurDrive$ Funk
Seite 115 und 116:
SPEL+ Sprachreferenz Die Achsen, di
Seite 117 und 118:
SPEL+ Sprachreferenz CVMove Anweisu
Seite 119 und 120:
SPEL+ Sprachreferenz Cx FunktionXXX
Seite 121 und 122:
SPEL+ Sprachreferenz CY Funktion Ex
Seite 123 und 124:
SPEL+ Sprachreferenz CZ Funktion Ex
Seite 125 und 126:
SPEL+ Sprachreferenz Date Anweisung
Seite 127 und 128:
SPEL+ Sprachreferenz Declare Anweis
Seite 129 und 130:
SPEL+ Sprachreferenz Beispiel einer
Seite 131 und 132:
SPEL+ Sprachreferenz Del Befehl Lö
Seite 133 und 134:
SPEL+ Sprachreferenz Dist Funktion
Seite 135 und 136:
SPEL+ Sprachreferenz Double Anweisu
Seite 137 und 138:
Seite 139 und 140:
SPEL+ Sprachreferenz ENetIO_AnaGetC
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SPEL+ Sprachreferenz ENetIO_AnaOut
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SPEL+ Sprachreferenz ENetIO_In Funk
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SPEL+ Sprachreferenz ENetIO_On Scha
Seite 147 und 148:
SPEL+ Sprachreferenz ENetIO_Out Anw
Seite 149 und 150:
SPEL+ Sprachreferenz ENetIO_SwLatch
Seite 151 und 152:
SPEL+ Sprachreferenz EPrint Anweisu
Seite 153 und 154:
SPEL+ Sprachreferenz Erase Anweisun
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SPEL+ Sprachreferenz Erl Funktion G
Seite 157 und 158:
SPEL+ Sprachreferenz Err Beispiel D
Seite 159 und 160:
SPEL+ Sprachreferenz ErrMsg$ Funkti
Seite 161 und 162:
SPEL+ Sprachreferenz Ert Funktion G
Seite 163 und 164:
SPEL+ Sprachreferenz Eval Funktion
Seite 165 und 166:
SPEL+ Sprachreferenz FileDateTime$
Seite 167 und 168:
SPEL+ Sprachreferenz FileLen Funkti
Seite 169 und 170:
SPEL+ Sprachreferenz FindPos Funkti
Seite 171 und 172:
SPEL+ Sprachreferenz Tipps Zyklusze
Seite 173 und 174:
SPEL+ Sprachreferenz Fix Funktion G
Seite 175 und 176:
SPEL+ Sprachreferenz zur Linken der
Seite 177 und 178:
SPEL+ Sprachreferenz Abend angezeig
Seite 179 und 180:
SPEL+ Sprachreferenz For...Next Die
Seite 181 und 182:
SPEL+ Sprachreferenz Force_Calibrat
Seite 183 und 184:
SPEL+ Sprachreferenz Force_GetForce
Seite 185 und 186:
SPEL+ Sprachreferenz Force_Sensor A
Seite 187 und 188:
SPEL+ Sprachreferenz Force_TC Anwei
Seite 189 und 190:
SPEL+ Sprachreferenz Force_TCLim An
Seite 191 und 192:
SPEL+ Sprachreferenz Force_TCSpeed
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SPEL+ Sprachreferenz Function...Fen
Seite 195 und 196:
SPEL+ Sprachreferenz Global Anweisu
Seite 197 und 198:
SPEL+ Sprachreferenz Go Anweisung B
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SPEL+ Sprachreferenz Go Beispiel Da
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Seite 207 und 208:
SPEL+ Sprachreferenz Here Funktion
Seite 209 und 210:
SPEL+ Sprachreferenz Hofs Anweisung
Seite 211 und 212:
SPEL+ Sprachreferenz Hofs Funktion
Seite 213 und 214:
SPEL+ Sprachreferenz Homeset Anweis
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SPEL+ Sprachreferenz Homeset Funkti
Seite 217 und 218:
SPEL+ Sprachreferenz Achsenreihenfo
Seite 219 und 220:
SPEL+ Sprachreferenz Hour Anweisung
Seite 221 und 222:
SPEL+ Sprachreferenz HTest Anweisun
Seite 223 und 224:
SPEL+ Sprachreferenz If…Then…El
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SPEL+ Sprachreferenz In Funktion Gi
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SPEL+ Sprachreferenz In($n) Funktio
Seite 229 und 230:
SPEL+ Sprachreferenz Verwandte Befe
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SPEL+ Sprachreferenz Inertia Funkti
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SPEL+ Sprachreferenz Input Anweisun
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SPEL+ Sprachreferenz Input # Anweis
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SPEL+ Sprachreferenz Beispiel-Ausga
Seite 239 und 240:
SPEL+ Sprachreferenz Int Funktion K
Seite 241 und 242:
SPEL+ Sprachreferenz InW Funktion G
Seite 243 und 244:
SPEL+ Sprachreferenz JRange Anweisu
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SPEL+ Sprachreferenz JS Funktion Ju
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SPEL+ Sprachreferenz JTran Anweisun
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SPEL+ Sprachreferenz Koordinate bew
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Seite 253 und 254:
SPEL+ Sprachreferenz LCase$ Funktio
Seite 255 und 256:
SPEL+ Sprachreferenz Len Funktion G
Seite 257 und 258:
SPEL+ Sprachreferenz LimZ Funktion
Seite 259 und 260:
SPEL+ Sprachreferenz Line Input # A
Seite 261 und 262:
SPEL+ Sprachreferenz Local Anweisun
Seite 263 und 264:
SPEL+ Sprachreferenz Local Funktion
Seite 265 und 266:
SPEL+ Sprachreferenz LogIn Anweisun
Seite 267 und 268:
SPEL+ Sprachreferenz LPrint Anweisu
Seite 269 und 270:
SPEL+ Sprachreferenz LTrim$ Funktio
Seite 271 und 272:
SPEL+ Sprachreferenz Hinweis zur Ro
Seite 273 und 274:
SPEL+ Sprachreferenz MCofs Anweisun
Seite 275 und 276:
SPEL+ Sprachreferenz MCofs Funktion
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SPEL+ Sprachreferenz Hinweise Der U
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SPEL+ Sprachreferenz Mcorg Anweisun
Seite 281 und 282:
SPEL+ Sprachreferenz Mid$ Funktion
Seite 283 und 284:
SPEL+ Sprachreferenz Mod Operator G
Seite 285 und 286:
SPEL+ Sprachreferenz Motor Funktion
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SPEL+ Sprachreferenz Verwendung von
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SPEL+ Sprachreferenz MsgBox Anweisu
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SPEL+ Sprachreferenz MyTask Funktio
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SPEL+ Sprachreferenz Die Zählervar
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SPEL+ Sprachreferenz Off Anweisung
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SPEL+ Sprachreferenz Off $ Anweisun
Seite 299 und 300:
SPEL+ Sprachreferenz OLRate Anweisu
Seite 301 und 302:
SPEL+ Sprachreferenz On Anweisung S
Seite 303 und 304:
SPEL+ Sprachreferenz On $ Anweisung
Seite 305 und 306:
SPEL+ Sprachreferenz OnErr Legt Int
Seite 307 und 308:
SPEL+ Sprachreferenz OpBCD Anweisun
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Seite 311 und 312:
SPEL+ Sprachreferenz OpenNet Anweis
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Seite 315 und 316:
SPEL+ Sprachreferenz Out Anweisung
Seite 317 und 318:
SPEL+ Sprachreferenz Einschränkung
Seite 319 und 320:
SPEL+ Sprachreferenz Out $ Anweisun
Seite 321 und 322:
SPEL+ Sprachreferenz OutW Anweisung
Seite 323 und 324:
SPEL+ Sprachreferenz PAgl Funktion
Seite 325 und 326:
SPEL+ Sprachreferenz Hinweise Die M
Seite 327 und 328:
SPEL+ Sprachreferenz ParseStr Anwei
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Seite 331 und 332:
SPEL+ Sprachreferenz PauseOn Funkti
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SPEL+ Sprachreferenz PDel Löscht s
Seite 335 und 336:
SPEL+ Sprachreferenz PList Beispiel
Seite 337 und 338:
SPEL+ Sprachreferenz PLocal Anweisu
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SPEL+ Sprachreferenz Pls Funktion G
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SPEL+ Sprachreferenz Punkt-Zuweisun
Seite 343 und 344:
SPEL+ Sprachreferenz Relativer Vers
Seite 345 und 346:
SPEL+ Sprachreferenz POrient Funkti
Seite 347 und 348:
SPEL+ Sprachreferenz Power Anweisun
Seite 349 und 350:
SPEL+ Sprachreferenz Power Funktion
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SPEL+ Sprachreferenz Print Anweisun
Seite 353 und 354:
SPEL+ Sprachreferenz PTran Anweisun
Seite 355 und 356:
SPEL+ Sprachreferenz Pulse Anweisun
Seite 357 und 358:
SPEL+ Sprachreferenz QP Anweisung S
Seite 359 und 360:
SPEL+ Sprachreferenz Quit Anweisung
Seite 361 und 362:
SPEL+ Sprachreferenz Randomize Anwe
Seite 363 und 364:
SPEL+ Sprachreferenz Range Beispiel
Seite 365 und 366:
SPEL+ Sprachreferenz Real Anweisung
Seite 367 und 368:
SPEL+ Sprachreferenz Rename Befehl
Seite 369 und 370:
SPEL+ Sprachreferenz Reset Anweisun
Seite 371 und 372:
SPEL+ Sprachreferenz Restart Anweis
Seite 373 und 374:
Seite 375 und 376:
SPEL+ Sprachreferenz RmDir Befehl E
Seite 377 und 378:
SPEL+ Sprachreferenz Robot Anweisun
Seite 379 und 380:
SPEL+ Sprachreferenz RobotModel$ Fu
Seite 381 und 382:
SPEL+ Sprachreferenz ROpen Anweisun
Seite 383 und 384:
SPEL+ Sprachreferenz RTrim$ Funktio
Seite 385 und 386:
SPEL+ Sprachreferenz SafetyOn Funkt
Seite 387 und 388:
SPEL+ Sprachreferenz Seek Anweisung
Seite 389 und 390:
SPEL+ Sprachreferenz Select Beispie
Seite 391 und 392:
Seite 393 und 394:
SPEL+ Sprachreferenz SetNet Anweisu
Seite 395 und 396:
Seite 397 und 398:
SPEL+ Sprachreferenz Sgn Funktion B
Seite 399 und 400:
SPEL+ Sprachreferenz Signal Anweisu
Seite 401 und 402:
SPEL+ Sprachreferenz SLock Anweisun
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SPEL+ Sprachreferenz Speed Anweisun
Seite 405 und 406:
SPEL+ Sprachreferenz Speed Funktion
Seite 407 und 408:
Seite 409 und 410:
SPEL+ Sprachreferenz SPELCom_Event
Seite 411 und 412:
SPEL+ Sprachreferenz Sqr Funktion B
Seite 413 und 414:
Seite 415 und 416:
SPEL+ Sprachreferenz String Anweisu
Seite 417 und 418:
SPEL+ Sprachreferenz Sw Funktion Gi
Seite 419 und 420:
SPEL+ Sprachreferenz Sw$ Beispiel D
Seite 421 und 422:
SPEL+ Sprachreferenz Tan Funktion G
Seite 423 und 424:
SPEL+ Sprachreferenz TaskState Funk
Seite 425 und 426:
SPEL+ Sprachreferenz TGoAnweisung F
Seite 427 und 428:
SPEL+ Sprachreferenz TillOn Funktio
Seite 429 und 430:
SPEL+ Sprachreferenz Time Funktion
Seite 431 und 432:
SPEL+ Sprachreferenz TLSet Anweisun
Seite 433 und 434:
SPEL+ Sprachreferenz TLSet Funktion
Seite 435 und 436:
SPEL+ Sprachreferenz TMove Anweisun
Seite 437 und 438:
SPEL+ Sprachreferenz TmReset Anweis
Seite 439 und 440:
SPEL+ Sprachreferenz Tool Funktion
Seite 441 und 442:
SPEL+ Sprachreferenz Wenn eine Eing
Seite 443 und 444:
SPEL+ Sprachreferenz Not-Halt-Beha
Seite 445 und 446:
SPEL+ Sprachreferenz Type Befehl Ze
Seite 447 und 448:
SPEL+ Sprachreferenz Ucase$ Funktio
Seite 449 und 450:
SPEL+ Sprachreferenz Ver Befehl Zei
Seite 451 und 452:
SPEL+ Sprachreferenz Verinit Befehl
Seite 453 und 454:
SPEL+ Sprachreferenz Der Unterschie
Seite 455 und 456:
SPEL+ Sprachreferenz WaitPos Anweis
Seite 457 und 458:
SPEL+ Sprachreferenz Weight Anweisu
Seite 459 und 460:
SPEL+ Sprachreferenz Weight Funktio
Seite 461 und 462:
SPEL+ Sprachreferenz WOpen Anweisun
Seite 463 und 464:
SPEL+ Sprachreferenz Xor Operator F
Seite 465 und 466:
SPEL+ Sprachreferenz Xqt Beispiel F
Seite 467 und 468:
SPEL+ Sprachreferenz XYLim Anweisun
Seite 469 und 470:
SPEL+ Sprachreferenz XYLim Funktion
Seite 471 und 472:
SPEL+ Sprachreferenz Do ' Schaltet
Seite 473 und 474:
SPEL+ Fehlermeldungen Error # Messa
Seite 475 und 476:
Seite 477 und 478:
Seite 479 und 480:
Seite 481 und 482:
Seite 483 und 484:
Seite 485 und 486:
Seite 487 und 488:
Seite 490 und 491:
Glossar abgeblendet Wenn ein Menüp
Seite 492 und 493:
Glossar Continuous Path (kontinuier
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