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SPEL+ Sprachreferenz
Hofs Anweisung
Zeigt die Offset-Pulse zwischen Encoderursprung und Home-Sensor an oder stellt sie ein.
Syntax
Hofs [ j1Pulses, j2Pulses, j3Pulses, j4Pulses ]
Parameter
j1Pulses Integer-Ausdruck, der die Offset-Pulse für Achse 1 darstellt.
j2Pulses Integer-Ausdruck, der die Offset-Pulse für Achse 2 darstellt.
j3Pulses Integer-Ausdruck, der die Offset-Pulse für Achse 3 darstellt.
j4Pulses Integer-Ausdruck, der die Offset-Pulse für Achse 4 darstellt.
Rückgabewerte
Zeigt die aktuellen Hofs-Werte ohne Verwendung von Parametern an.
Beschreibung
Hofs zeigt die Home-Position Offset-Pulse an oder stellt sie ein. Wenn der Roboter die Achsen zu
ihren Home-Positionen bringt, überprüft das Steuergerät die Position mittels Home-Sensor und
Encoder Z-Phase. Normalerweise sind die Werte des Home-Sensors und der Encoder Z-Phase
jedoch unterschiedlich. Hofs wird daher verwendet, um diesen Offset-Wert zu definieren. (Hofs
definiert den Offset vom Encoder-Nullpunkt zum mechanischen Nullpunkt.)
Obwohl die Bewegungssteuerung des Roboters auf dem Nullpunkt des Encoders basiert, der auf
jeden Achsmotor montiert ist, stimmen Encoder-Nullpunkt und mechanischer Nullpunkt des Roboters
nicht notwendigerweise überein. Der Korrektur-Pulse des Hofs Offset-Pulse wird verwendet, um eine
Softwarekorrektur am mechanischen Nullpunkt, basierend auf dem Encoder-Nullpunkt, durchzuführen.
Hinweis
Hofs-Werte SOLLTEN NICHT geändert werden, es sei denn, dies ist unumgänglich notwendig
Die Hofs-Werte werden vor der Auslieferung korrekt definiert. Es besteht die Gefahr, dass die unnötige
Veränderung des Hofs-Wertes in Positionsfehlern und unvorhersehbaren Bewegungen resultiert. Wir
legen Ihnen daher dringend nahe, die Hofs-Werte nicht zu ändern, es sei denn, es ist absolut
notwendig.
Automatische Berechnung von Hofs-Werten
Um Hofs-Werte automatisch zu berechnen bewegen Sie den Arm in die gewünschte
Kalibrierungsposition und führen Sie den Calib-Befehl aus. Die Steuerung berechnet die Hofs-Werte
dann automatisch auf Basis der CalPls-Pulse-Werte und der Pulse-Werte der Kalibrierungsposition.
Speichern und Wiederherstellen von Hofs
Hofs kann mit den Befehlen Mkver und SetVer aus dem Wartungsdialog im Tools-Menü gespeichert
und wiederhergestellt werden.
Verwandte Befehle
Calib, CalPls, Home, Hordr, HTest, Mcal, Ver
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202 SPEL+ Language Reference Rev 3.5