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SPEL+ Sprachreferenz
Mcorg Anweisung
Berechnet die korrekten Kalibrierungsparameter für die Maschinenkalibrierung (Mcal).
Syntax
Mcorg jointNumber [,jointNumber [,jointNumber [,jointNumber ]]]
Parameter
jointNumber Integer-Ausdruck zwischen 1 und 4, der die Achse repräsentiert, für die Mcorg
ausgeführt werden soll. Es muss mindestens eine Achsnummer definiert werden, damit
der Mcorg-Befehl korrekt und fehlerfrei funktioniert. Mehrere Achsen können Mcorg
zur selben Zeit durchführen lassen. (Wenn die Roboter eine Kugelumlaufspindel
haben, wie es zum Beispiel bei SCARA Robotern der Fall ist, und die Notwendigkeit
besteht, für die dritte und vierte Achse einen Kalibirerungsparameter zu berechnen,
spezifizieren Sie bitte beide Achsen zusammen. Wenn nur eine Achse spezifiziert wird,
tritt ein Fehler auf).
Beschreibung
Berechnet die korrekten Kalibrierungsparameter für die Maschinenkalibrierung mit Mcal. Die Schritte,
die notwendig sind, um Mcorg mit SCARA Robotern richtig zu nutzen, werden unten gezeigt:
1) Stellen Sie sicher, dass die Motoren ausgeschaltet sind. [Führen Sie den “Motor Off” (Motor
Aus) –Befehl aus]
2) Bewegen Sie die dritte und vierte Roboterachse innerhalb des Bewegungsbereiches.
3) Bewegen Sie den Arm in die korrekte Mcorg Position indem Sie die LEDs auf dem
Sensormonitor verwenden, welcher sich auf der Rückseite der Roboterbasis befindet. Die
LEDs werden unten angezeigt: Die Achsnummern stehen neben jeder LED, um anzuzeigen,
welche LED welcher Kalibrierungs-LED entspricht. Wenn Sie die erste oder zweite Achse
bewegen, schaltet sich die der Achse entsprechende LED in Übereinstimmung mit der
Armbewegung ein oder aus.
Home1
Home2
Home3
Home4
INC >
Strecken Sie den Arm aus, wie in der gepunkteten Linie unten gezeichnet, so dass er parallel
zur +Y-Achse der Roboterkoordinaten steht. (D.h. direkt von der Basis wegzeigend). In dieser
Position schalten sich die LEDs HOME1 und HOME2 ein.
4) Während Sie die LED HOME2 beobachten, bewegen Sie das zweite Armgelenk von Hand im
Uhrzeigersinn. Während Sie das zweite Armgelenk bewegen, halten Sie das erste Armgelenk
fest, so dass es sich nicht bewegt. Stoppen Sie die Bewegung des zweiten Armgelenks
ungefähr in der Mitte des Bereichs, in dem die HOME2 LED sich zum ersten Mal ausschaltet.
5) Als nächstes, während Sie die LED HOME1 beobachten, bewegen Sie das erste Armgelenk
von Hand im Uhrzeigersinn. Stoppen Sie die Bewegung des ersten Armgelenks ungefähr in
der Mitte des Bereichs, in dem die HOME1 LED sich zum ersten Mal ausschaltet. Der
ungefähre Mittelpunkt sollte sich ca. 8 Grad von der Mittellinie der Y-Achse entfernt befinden.
Der ungefähre Mittelpunkt des zweiten Armgelenks wird sich ca. 7 Grad von der
Mittellinienposition der ersten Gelenksachse entfernt befinden. Sie unten stehende
Zeichnung:
272 SPEL+ Language Reference Rev 3.5