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SPEL+ Sprachreferenz
Go Beispiel
Das folgende Beispiel zeigt eine einfache PTP-Bewegung zwischen den Punkten P0 und P1 und die
darauf folgende geradlinige Rückkehr zum Punkt P0. Später im Programm bewegt sich der Arm
geradlinig zu Punkt P2, bis Eingang #2 einschaltet. Wenn Eingang #2 während der Bewegung
einschaltet, dann verzögert sich der Arm bis zum vollständigen Stopp, bevor er Punkt P2 erreicht und
der nächste Programmbefehl ausgeführt wird.
Funktionsbeispiel
Integer i
Home
Go P0
Go P1
For i = 1 to 10
Go P(i)
Next i
Go P2 Till Sw(2) = On
If Sw(2) = On Then
Print "Input #2 came on during the move and"
Print "the robot stopped prior to arriving on"
Print "point P2."
Else
Print "The move to P2 completed successfully."
Print "Input #2 never came on during the move."
End If
Fend
Einige Syntax-Beispiele vom Online-Fenster sehen aus wie folgt:
>Go P* +X(50) ' Bewegt den Arm nur in die X-Richtung, 50 mm aus
der
' aktuellen Position
>Go P1 ' Einfaches Beispiel, um den Arm nach Punkt P1 zu
bewegen
>Go P1 :U(30) ' Bewegt den Arm nach Punkt 1, verwendet aber +30
als Position,
' zu welcher sich die U-Achse bewegen soll
>Go P1 /L ' Bewegt den Arm zu P1, stellt aber sicher, dass der
Arm
' in der linken Position anhält.
>Go 50, 450, 0, 30 ' Bewegt den Arm in die Position X=50, Y=450, Z=0,
U=30
Till Sw(1)=0 And Sw(2) = On ' Legt die Till-Bedingungen für die
' Eingängen 1 & 2 fest
Go P1 Till ' Stoppt den Arm, wenn die aktuelle Till-,
' die in der vorangegangenen Zeile
definiert wurde, erfüllt ist.
Go P2 Till Sw(2) = ON ' Stoppt, wenn der Eingang 2 eingeschaltet
ist
Go P3 Till ' Stoppt den Arm, wenn die aktuelle Till-
Bedingung,
' die in der vorangegangenen Zeile
definiert wurde, erfüllt ist.
192 SPEL+ Language Reference Rev 3.5