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SPEL+ Sprachreferenz
Speed Anweisung
Definiert oder zeigt die Armgeschwindigkeit für die Verwendung mit den PTP-Befehlen Go, Jump und
Pulse an.
Syntax
Speed [ percent [ ,ZupSpeed, Zdnspeed ]]
Parameter
percent Integer Ausdruck zwischen 1-100, der die Armgeschwindigkeit als Prozentteil der
maximalen Geschwindigkeit darstellt.
ZupSpeed Integer Ausdruck zwischen 1-100, der die Geschwindigkeit der
Aufwärtsbewegung der Z-Achse für den Jump-Befehl darstellt.
ZdnSpeed Integer Ausdruck zwischen 1-100, der die Geschwindigkeit der
Abwärtsbewegung der Z-Achse für den Jump-Befehl darstellt.
Rückgabewerte
Zeigt die aktuellen Speed-Werte an, wenn sie ohne Parameter verwendet werden.
Beschreibung
Speed spezifiziert die Armgeschwindigkeit zur Verwendung mit allen PTP-Befehlen. Dies bezieht auch
Bewegungen ein, die durch die Roboter-Bewegungsbefehle Go, Jump und Pulse ausgelöst wurden.
Die Geschwindigkeit ist als Prozentteil der maximalen Geschwindigkeit spezifiziert. Der Bereich der
zulässigen Werte liegt zwischen 1-100 (1 stellt 1% das maximalen Geschwindigkeit dar und 100 stellt
100% der maximalen Geschwindigkeit dar). Speed 100 repräsentiert die maximal mögliche
Geschwindigkeit.
Die Werte für die Geschwindigkeit der Aufwärts- und Abwärtsbewegung der Z-Achse beziehen sich
ausschließlich auf den Jump-Befehl. Wenn die Werte weggelassen werden, wird jeder Wert auf den
percent Vorgabewert gesetzt.
Der Speed Wert wird auf seine Vorgabewerte zurückgesetzt, wenn einer der folgenden Befehle
ausgeführt wird:
Power On
Software Reset
Motor On
SFree, SLock
Verinit
> S
396 SPEL+ Language Reference Rev 3.5