F - Epson

Agl-Funktion
Angle (Winkel)
SPEL+ Sprachreferenz
Gibt den Achswinkel für die ausgewählte Rotationsachse aus, oder die Position für die ausgewählte
Linearachse.
Syntax
Agl(Achsnummer)
Parameter
Hinweise zur Achsnummer Integer-Ausdruck, der die Achsnummer repräsentiert.
SCARA-Roboter: Bei denen (1) die T1-Achse ist; (2) die T2- Achse; (3) die Z-
Achse, und (4) die U- Achse.
Kartesische Roboter: Bei denen (1) die X- Achse ist; (2) die Y- Achse; (3) die Z-
Achse, und (4) die U- Achse.
Rückgabewerte
Der Achswinkel für die ausgewählte Rotationsachse oder die Position für die ausgewählten
Linearachsen.
Beschreibung
Die Agl-Funktion wird verwendet, um den Achswinkel für die ausgewählte Rotationsachse oder die
Position für die ausgewählte Linearachse zu erhalten.
Wenn die gewählte Achse eine Rotationsachse ist, gibt Agl den gegenwärtigen Winkel aus. Dieser
wird in Grad (°) gemessen, von der Nullposition der gewählten Achse aus. Der ausgegebene Wert ist
eine Real-Zahl.
Wenn die gewählte Achse eine Linearachse ist, gibt Agl die aktuelle Position in Millimetern (mm) aus,
von der Nullposition der gewählten Achse aus gemessen. Der ausgegebene Wert ist eine Real-Zahl.
Wurde über die Arm-Anweisung ein zusätzlicher Arm ausgewählt, gibt Agl den Winkel (bzw. die
Position) von der Null-Pulse-Position des Standardarms zum gewählten Arm aus.
Verwandte Befehle
PAgl, Pls, PPls
Agl Funktionsbeispiel
Die folgenden Beispiele werden mittels des Print-Befehls vom Online-Fenster aus getätigt.
> print agl(1), agl(2)
17.234 85.355
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 29
F