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SPEL+ Sprachreferenz
Accel-Anweisung
Acceleration (Beschleunigung)
> S
Stellt Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen für die Roboter-Bewegungsbefehle Go, Jump und
Pulse ein bzw. zeigt sie an.
Syntax
Accel [ accel, decel [, Zupa, Zupd, Zdna, Zdnd ] ]
Parameter
accel Integer-Ausdruck zwischen 1-100, der für einen Prozentteil der maximalen
Beschleunigungsrampe steht.
decel Integer-Ausdruck zwischen 1-100, der für einen Prozentteil der maximalen
Verzögerungsrampe steht.
Zupa Optional. Z-Achse Beschleunigung aufwärts. Gültige Einträge sind 1-100
Zupd Optional. Z-Achse Verzögerung aufwärts. Gültige Einträge sind 1-100
Zdna Optional. Z-Achse Beschleunigung abwärts. Gültige Einträge sind 1-100
Zdnd Optional. Z-Achse Verzögerung abwärts. Gültige Einträge sind 1-100
Rückgabewerte
Wenn Parameter ausgelassen werden, werden die aktuellen Accel-Parameter angezeigt.
Beschreibung
Accel spezifiziert Beschleunigung und Verzögerung für alle Bewegungen des PTP-Typs. Dies
bezieht auch Bewegungen ein, die durch die Roboter-Bewegungsbefehle Go, Jump und Pulse
ausgelöst wurden.
Jeder durch den Accel-Befehl definierte Beschleunigungs- und Verzögerungsparameter kann ein
Integer-Wert von 1-100 sein. Diese Zahl steht für einen Prozentwert der erlaubten maximalen
Beschleunigung (oder Verzögerung).
Der Accel-Befehl kann verwendet werden, um neue Beschleunigungs- und Verzögerungswerte
einzustellen, oder einfach, um die aktuellen Werte auszudrucken. Wenn der Accel-Befehl
verwendet wird, um neue Beschleunigungs- und Verzögerungswerte einzustellen, so sind die
ersten 2 Parameters (accel und decel) im Accel-Befehl erforderlich.
Die nächsten vier Parameter (Zupa, Zupd, Zdna, Zdnd ) sind jedoch optional. Diese Werte sind nur
für den Jump-Befehl wirksam. Die Parameter Zupa, Zupd, Zdna, und Zdnd repräsentieren
Beschleunigungs- und Verzögerungswerte für die aufwärtsgerichtete Bewegung der Z-Achse am
Beginn der Jump-Bewegung und für die abwärtsgerichtete Bewegung der Z-Achse am Ende der
Jump-Bewegung.
Zupa Beschleunigungsrampe während des Jump-Befehls (Z-Achse aufwärts)
Zupd Verzögerungsrampe während des Jump-Befehls (Z- Achse aufwärts)
Zdna Beschleunigungsrampe während des Jump-Befehls (Z- Achse abwärts)
Zdnd Verzögerungsrampe während des Jump-Befehls (Z- Achse abwärts)
Der Accel-Wert wird auf die Standardwerte zurückgesetzt (niedrige Beschleunigung) wenn eine
der folgenden Aktionen ausgeführt wird:
Einschalten der Versorgungsspannung
Software-Reset
Befehl MOTOR ON
Befehl SFree oder SLock
Befehl VERINIT
Drücken der CTRL-C –Taste, um den Roboter anzuhalten
22 SPEL+ Language Reference Rev 3.5