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MCordr Anweisung
SPEL+ Sprachreferenz
Definiert die Bewegungs-Achsreihenfolge für die Maschinenkalibrierung Mcal und zeigt sie an. Wird
nur für Roboter mit inkrementellen Encodern benötigt.
Syntax
MCordr [ Step1, Step2, Step3, Step4 ]
Parameter
Step1 Bitmuster, aus dem hervorgeht, welche Achsen während des 1. Schrittes des MCal-
Prozesses kalibriert werden sollen. Eine beliebige Anzahl von Achsen von 0 bis zu allen
4 kann während des 1. Schrittes kalibriert werden. (bzgl. der Definition von Bitmustern:
siehe unten)
Step2 Bitmuster, aus dem hervorgeht, welche Achsen während des 2. Schrittes des MCal-
Prozesses kalibriert werden sollen. Eine beliebige Anzahl von Achsen von 0 bis zu allen
4 kann während des 2. Schrittes kalibriert werden. (bzgl. der Definition von Bitmustern:
siehe unten)
Step3 Bitmuster, aus dem hervorgeht, welche Achsen während des 3. Schrittes des MCal-
Prozesses kalibriert werden sollen. Eine beliebige Anzahl von Achsen von 0 bis zu allen
4 kann während des 3. Schrittes kalibriert werden. (bzgl. der Definition von Bitmustern:
siehe unten)
Step4 Bitmuster, aus dem hervorgeht, welche Achsen während des 4. Schrittes des MCal-
Prozesses kalibriert werden sollen. Eine beliebige Anzahl von Achsen von 0 bis zu allen
4 kann während des 4. Schrittes kalibriert werden. (bzgl. der Definition von Bitmustern:
siehe unten)
Rückgabewerte
Zeigt die aktuelle Maschinenkalibrierungs-Reihenfolge an, wenn die Parameter weggelassen werden.
Beschreibung
Nachdem die Versorgungsspannung am System eingeschaltet wurde, oder nach Ausführung des
Verinit-Befehls, muss der Mcal-Befehl ausgeführt werden, bevor eine Operation mit dem Roboterarm
ausgeführt wird. Wenn der Mcal-Befehl ausgeführt wird, fährt jede der vier Roboterachsen in ihre
entsprechende Kalibrierungsposition.
Definiert die Bewegungsreihenfolge für den Mcal-Befehl. (D.h. die Anweisung definiert, welche Achse
zuerst in ihre Home-Position zurückgeführt werden soll, und welche als 2., 3., usw. kalibriert wird)
Der Zweck des MCordr-Befehls ist es, dem Anwender zu ermöglichen, die Reihenfolge zu ändern, in
der die Achsen in ihre Home-Position zurückgeführt werden sollen. Die Homing-Reihenfolge ist in vier
unterschiedliche Schritte unterteilt. Der Anwender verwendet MCordr dann, um die spezifischen
Achsen zu definieren, die sich während eines jeden Schrittes (mit dem Mcal-Befehl) in die
Kalibrierungsposition bewegen. Es ist wichtig, zu verstehen, dass mehr als eine Achse definiert
werden kann, die sich während eines einzigen Schrittes in die Kalibrierungsposition bewegen soll.
Dies bedeutet, dass es möglich ist, alle vier Achsen zur selben Zeit in ihre Kalibrierungsposition
zurückzuführen. Es wird jedoch empfohlen, im Normalfall zunächst die Z-Achse zu ihrer
Kalibrierungsposition zu bewegen (in Step/Schritt 1) und die anderen Achsen in den darauf folgenden
Steps/Schritten folgen zu lassen. (Siehe unten stehenden Hinweis)
Der MCordr Befehl setzt voraus, dass ein Bitmuster für jeden der vier Schritte definiert wurde. Da es
vier Achsen gibt, wird jeder Achse ein spezifisches Bit zugeordnet. Wenn das Bit eingeschaltet ist (1)
(für einen spezifischen Schritt), wird die entsprechende Achse kalibrieren. Wenn das Bit
ausgeschaltet ist (0), wird die entsprechende Achse während dieses Schrittes nicht kalibrieren. Die
Achsen-Bitmuster werden zugeordnet wie folgt:
Achse: 1. Achse 2. Achse (T2) 3. Achse 4. Achse
(T1)
(Z) (U)
Bitnummer: Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3
Binärcode: &B0001 &B0010 &B0100 &B1000
INC
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SPEL+ Language Reference Rev 3.5 269