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Pass Anweisung
SPEL+ Sprachreferenz
Führt gleichzeitig vier PTP-Bewegungen aus und bewegt den Manipulatorarm dabei an festgelegten
Punkten vorbei (Verschleifen von Hilfspunkten, ohne diese exakt zu überfahren).
Syntax
Pass point [, {On | Off} bitNumber [, point ... ]
Parameter
point Pnumber oder P(expr) oder Punktlabel.
bitNumber Der ein- oder auszuschaltende Ausgang. Integer zwischen 0 und 511 oder
Ausgangslabel.
Beschreibung
Der Pass–Befehl bewegt den Roboterarm in die Nähe, aber nicht direkt durch die spezifizierte
Punktserie.
Um eine Punktserie zu spezifizieren, verwenden Sie Punkte (P0,P1, ...) und trennen Sie diese durch
Kommata.
Um Ausgänge während der Bewegung ein- oder auszuschalten, fügen Sie einen durch Kommata
abgetrennten On- oder Off-Befehl zwischen die Punkte ein. On oder Off wird ausgeführt, bevor der
Roboter den Punkt erreicht, der genau vor On oder Off kommt.
Wenn auf Pass direkt ein weiterer Pass-Befehl folgt, wechselt die Steuerung zum folgenden Pass-
Befehl, ohne dass der Roboter am letzen definierten Punkt des vorangegangenen Pass-Befehls
anhält.
Wenn direkt auf Pass ein Bewegungsbefehl folgt, der nicht Pass lautet, hält der Roboter am letzen
definierten Punkt des vorangegangenen Pass-Befehls an. Eine Fine-Positionierung wird jedoch nicht
durchgeführt.
Wenn direkt auf Pass ein Befehl, eine Anweisung oder eine Funktion folgt, die kein Bewegungsbefehl
ist, kann der direkt darauf folgende Befehl, die Anweisung oder die Funktion ausgeführt werden, bevor
der Roboter den letzen Punkt des vorangegangenen Pass-Befehls erreicht hat.
Wenn eine Fine-Positionierung an der Zielposition gewünscht wird, lassen Sie auf den Pass- einen
Go-Befehl folgen und spezifizieren Sie die Zielposition wie im folgenden Beispiel gezeigt.
Pass P5; Go P5; On 1; Move P10
Je größer die Werte für Beschleunigung und Verzögerung sind, desto näher fährt der Arm an den
angegebenen Punkt. Der Pass-Befehl kann auch so verwendet werden, dass der Roboterarm
Hindernisse umgeht.
Einschränkung
SPEL + unterstützt keine CP-Spezifikation (Continuous Point Spezifikation)
In der Version der SPEL-Sprache, die für SRC 3xx Controller verwendet wurde, war es erlaubt, einen
fortlaufenden Punktesatz zu spezifizieren. Zum Beispiel:
Pass P1-P10
> S
In der SPEL + -Sprache bedeutet die obige Anweisung jedoch, dass eine Bewegung zu einem einzigen
Punkt ausgeführt wird (P1 minus P10).
Um einen fortlaufenden Punktesatz zu definieren, müssen Sie alle Punkte spezifizieren.
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 321