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OLRate Funktion
SPEL+ Sprachreferenz
Gibt den Überlastgrad für eine Achse des aktuellen Roboters aus.
Syntax
OLRate(jointNumber)
Parameter
jointNumber Integer-Ausdruck, dessen Wert zwischen 1 und 4 liegt.
Rückgabewerte
Gibt die OLRate für die angegebene Achse aus. Die Werte variieren zwischen 0.0 und 2.0.
Beschreibung
OLRate kann verwendet werden, um festzustellen, ob ein bestimmter Zyklus das Servosystem
überbeansprucht. Faktoren wie Temperatur und Strom können Servofehler während der Anwendung
in Hochleistungszyklen verursachen. OLRate kann dabei helfen zu überprüfen, ob das
Robotersystem kurz vor einem Servofehler steht.
Während eines Zyklus’ sollten Sie einen weiteren Task ausführen, um OLRate zu überwachen. Wenn
die OLRate 1.0 für eine beliebige Achse überschreitet, so tritt ein Servofehler auf.
Servofehler treten am ehesten bei hohen Nutzlasten auf. Durch die Verwendung von OLRate in einem
Testzyklus können Sie sicherstellen, dass durch die Geschwindigkeits- und
Beschleunigungseinstellungen kein Servofehler im Produktionsmodus auftritt.
Um gültige Messwerte zu erhalten, müssen Sie OLRate ausführen während sich der Roboter bewegt.
Verwandte Befehle
OLRate Anweisung
Beispiel einer OLRate Funktion
Function main
Power High
Speed 50
Accel 50, 50
Xqt 2, MonitorOLRate
Do
Jump P0
Jump P1
Loop
Fend
Function MonitorOLRate
Integer i
Real olRates(4)
Do
For i = 1 to 4
olRates(i) = OLRate(i)
If olRate(i) > .5 Then
Print "Warning: OLRate(", i, ") is over .5"
EndIf
Next i
Loop
Fend
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 293
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