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SPEL+ Sprachreferenz
Tipps
Zykluszeiten und der Fine-Befehl
Der Fine Wert hat keine Auswirkungen auf die Steuerung der Beschleunigung oder Verzögerung des
Manipulatorarms. Kleinere Fine Werte können das System jedoch veranlassen, langsamer zu laufen,
da es das Servosystem zusätzliche Zeit kosten kann (einige Millisekunden) um in einen zulässigen
Positionsbereich zu gelangen. Sobald der Arm den zulässigen Positionsbereich erreicht hat (definiert
durch den Fine Befehl), führt die CPU den nächsten Anwender-Befehl aus. (Bedenken Sie, dass alle
aktivierten Achsen in Position sein müssen, bevor die CPU den nächsten Anwender-Befehl ausführen
kann.)
Da die Servoverzögerung normalerweise weniger als einige tausend Pulse beträgt, wird eine
Bereichseinstellung von ein paar tausend Pulsen oder mehr keinen vorteilhaften Positionierungseffekt
bringen.
Initialisierung von Fine (durch die Befehle Motor On, SLock, SFree und Verinit)
Jedes Mal, wenn die folgenden Werte verwendet werden, wird der Fine Wert auf 10 gesetzt
(initialisiert) (der Fine Vorgabewert): bei den Befehlen SLock, SFree, Motor und Verinit.
Stellen Sie sicher, dass Sie die Fine-Werte neu einstellen, nachdem einer der o.g. Befehle ausgeführt
wurde.
Potentielle Fehler
Wenn die Fine Positionierung nicht innerhalb von 2 Sekunden abgeschlossen ist, tritt Fehler 151 auf.
Verwandte Befehle
Accel, AccelS, Arc, Go, Jump, Move, Speed, SpeedS, Pulse
Beispiel einer Fine Anweisung
Das folgende Beispiel zeigt eine einfache PTP-Bewegung zwischen den Punkten P0 und P1 und die
darauf folgende geradlinige Rückkehr zum Punkt P0. Später im Programm bewegt sich der Arm zu
Punkt P2, bis Eingang #2 einschaltet. Wenn Eingang #2 während der Bewegung einschaltet, dann
verzögert sich der Arm bis zum vollständigen Stopp, bevor er Punkt P2 erreicht und der nächste
Programmbefehl wird ausgeführt.
Function finetest
Home
Fine 5, 5, 5, 5 'Reduziert die Präzision auf +/- 1 Pulse
Go P1
Go P2 Till Sw(2) = On
If Sw(2) = On Then
Print "Input #2 came on during the move and"
Print "the robot stopped prior to arriving on"
Print "point P2."
Else
Print "The move to P2 completed successfully."
Print "Input #2 never came on during the move."
End If
Fend
< Online-Fenster -Beispiel>
> Fine 50, 50, 50, 50
>
> Fine
10, 10, 10, 10
164 SPEL+ Language Reference Rev 3.5