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Tool Anweisung
Wählt eine Tool (Werkzeug)-Definition oder zeigt diese an.
Syntax
Tool [ toolNumber ]
SPEL+ Sprachreferenz
> S
Parameter
toolNumber Integer Ausdruck von 0 bis 3, der darstellt, welche von 4 Werkzeugdefinitionen
mit den anstehenden Bewegungsbefehlen verwendet werden soll.
Rückgabewerte
Zeigt die aktuellen Tool-Werte ohne Verwendung von Parametern an.
Beschreibung
Tool wählt das Werkzeug aus, das durch die Werkzeugnummer (toolNum) spezifiziert ist. Wenn die
Werkzeugnummer 0 ist, ist kein Werkzeug ausgewählt und alle Bewegungen werden in Bezug auf den
Mittelpunkt des U-Achsen-Flansches durchgeführt. Wenn jedoch der Werkzeugeintrag 1, 2 oder 3
ausgewählt ist, wird die Bewegung in Bezug auf das Ende des Werkzeuges, wie in der
Werkzeugdefinition definiert, durchgeführt.
Hinweis
Abschalten der Versorgungsspannung und die Auswirkungen auf die Werkzeugwahl:
Das Ausschalten der Versorgungsspannung ändert die Werkzeugkoordinatensystem-Wahl nicht.
Jedoch setzt die Ausführung des Verinit Befehls die Werkzeugkoordinatensytem-Wahl auf das
Standardwerkzeug (Tool 0) zurück.
Verwandte Befehle
TGo, TLSet, TMove
Beispiel einer Tool Anweisung
Das folgende Beispiel zeigt einen guten Test, der vom Online-Fenster ausgeführt werden kann. Er hilft
dabei, den Unterschied zwischen Bewegungen mit einem Tool und ohne ein Tool zu verstehen.
>tlset 1, 100, 0, 0, 0 'Definiert das Werkzeugkoordinatensystem für
'Werkzeug 1 (plus 100 mm in X-Richtung
'vom Arm-Koordinatensystem)
>tool 1 'Wählt Werkzeug 1 wie durch TLSet definiert
>tgo P1 'Positioniert die Spitze des Werkzeugs 1 auf P1
>tool 0 'Sagt dem Roboter, dass er für zukünftige Bewegungen kein
Werkzeug verwenden soll
>go P1 'Positioniert den Mittelpunkt der U-Achse auf P1
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 431