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SPEL+ Sprachreferenz
Force_TC Anweisung
Schaltet die Drehmomentsteuerung Ein oder Aus und zeigt den aktuellen Modusstatus an.
Syntax
Force_TC [ { On | Off } ]
Parameter
On | Off Die Drehmomentsteuerung kann Ein oder Aus geschaltet sein.
Rückgabewerte
Zeigt die aktuelle Force_TC Moduseinstellung an, wenn der Parameter weggelassen wird.
Beschreibung
Verwenden Sie Force_TC, um die Drehmomentsteuerung ein- oder auszuschalten. Ebenso müssen
über Force_TCLim Drehmomentbegrenzungen eingestellt werden, bevor die Drehmomentsteuerung
wirksam wird.
Wenn Sie sich unter Drehmomentsteuerung zu einem Punkt bewegen und dann Force_TC Off
ausführen, kann es sein, dass ein Fehler ausgegeben wird, mit dem Hinweis, dass die aktuelle
Position nicht aufrecht erhalten werden konnte. Das liegt daran, dass sich der Roboter ohne
Drehmomentsteuerung nicht zur richtigen Position bewegen kann.
Verwandte Befehle
Force_TCLim Anweisung
Beispiel einer Force_TC Anweisung
Speed 5
' Setzt die Drehmomentbegrenzung der Z-Achse auf 20 Prozent
Force_TCLim -1, -1, 20, -1
Force_TCSpeed 5
Force_TC On
Go Place
Force_TC Off
180 SPEL+ Language Reference Rev 3.5
S