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Punktausdruck
Spezifiziert einen Roboterpunkt für die Zuordnung oder für einen Bewegungsbefehl.
SPEL+ Sprachreferenz
Syntax
point [ { + | - } point ] [orientation] [localNumber] [relativeOffsets] [absoluteCoords]
Parameter
point Spezifizierung des Basis-Punktes. Dabei kann es sich um eine der folgenden
Optionen handeln:
Pnumber
P(expr)
P*
Here
Pallet(palletNumber, palletIndex)
pointLabel
XcoordExpr, YcoordExpr, ZcoordExpr, UcoordExpr
XY(XcoordExpr, YcoordExpr, ZcoordExpr, UcoordExpr)
JA(j1angle, j2angle, j3angle, j4angle)
Pulse(j1pulses, j2pulses, j3pulses, j4pulses)
orientation Für SCARA Roboter optional. Spezifizieren Sie /L oder /R für lefty oder righty -
Ausrichtung.
localNumber Optional. Local-Nummer von 1 bis 15 mit einem vorangestellten Schrägstrich (/1
bis /15).
relativeOffsets Optional. Eine oder mehrere relative Koordinaten.
{+ | -} {X | Y | Z | U} (expr)
absoluteCoords Optional. Eine oder mehrere absolute Koordinaten.
: {X | Y | Z | U} (expr)
Beschreibung
Punktausdrücke werden in Punktzuordnungs-Anweisungen und Bewegungsbefehlen verwendet.
Man kann Punkte addieren und subtrahieren, wenn keine direkten Koordinaten verwendet werden.
Zum Beispiel:
Go P1 + P2
P1 = P2 + XY(100, 100, 0, 0)
Verwendung des relativen Versatzes
Sie können eine oder mehrere Koordinaten relativ zum Basis-Punkt versetzen. Beispielsweise bewegt
die folgende Anweisung den Roboter aus der aktuellen Position 20 mm die positive X-Achse entlang:
Go P* +X(20)
Wenn Sie die gleiche Anweisung erneut ausführen, bewegt sich der Roboter erneut um 20mm an der
X-Achse entlang, da dies eine relative Bewegung ist.
Verwendung absoluter Koordinaten
Sie können eine oder mehrere Koordinaten des Basis-Punktes durch Verwendung absoluter
Koordinaten ändern. Die folgende Anweisung bewegt den Roboter zur 20mm-Position auf der X-
Achse:
Go P* :X(20)
> S
Wenn Sie dieselbe Anweisung erneut ausführen, bewegt sich der Roboter nicht, da er sich auf Grund
der vorangegangenen Bewegung bereits in der absoluten Position für X befindet.
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 335