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Zusammenfassung der SPEL+ Befehle
Befehle zur Änderung von Koordinaten
Arm Definiert den aktuellen Arm bzw. gibt ihn aus.
ArmSet Definiert einen Arm.
Tool Definiert die aktuelle Werkzeugnummer bzw. gibt sie aus.
TLSet Definiert ein Werkzeugkoordinatensystem oder zeigt es an.
Local Definiert ein lokales Werkzeugkoordinatensystem.
Base Definiert das Basis-Koordinatensystem und zeigt es an.
Befehle zur Programmsteuerung
Function Deklariert eine Funktion.
For...Next Führt eine oder mehrere Anweisungen in Form einer
Schleife bis zum angegebenen Zählwert aus.
GoSub Führt ein Unterprogramm aus.
Return Rückkehr zum Hauptprogramm nach Ausführung eines
Unterprogramms.
GoTo Verzweigt ohne Bedingung zu einer Zeilennummer oder zu
einem Label.
Call Ruft eine Anwender-Funktion auf.
If..Then..Else..EndIf Führt eine Anweisung bedingt aus.
Else Wird mit der If-Anweisung benutzt, damit Anweisungen
auch dann ausgeführt werden können, wenn die If-
Anweisung falsch ist. Else ist eine Option für die If/Then
Anweisung.
Select ... Send Definiert die Verzweigungsformel sowie die
entsprechenden Anweisungssequenzen zum Verzweigen.
While...Wend Führt eine angegebene Anweisung aus, solange eine
festgelegte Bedingung erfüllt ist.
Do...Loop Do...Loop Konstrukt.
Trap Spezifiziert eine Interrupt-Behandlungsroutine.
OnErr Definiert eine Fehlerbehandlungsroutine.
Era Gibt die Roboterachsnummer für den zuletzt aufgetretenen
Fehler aus.
Erl Gibt die Zeilennummer des Fehlers aus.
EClr Löscht den aktuellen Fehler.
Err Gibt die Fehlernummer aus.
Ert Gibt die Tasknummer des Fehlers aus.
ErrMsg$ Gibt die Fehlermeldung aus.
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 5