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SPEL+ Sprachreferenz
!...! Parallelbearbeitung
Verarbeitet Ein-/Ausgangsanweisungen parallel zur Ausführung von Bewegungsbefehlen.
Syntax
motion cmd !statements !
Parameter
motion cmd Jeder gültige Bewegungsbefehl der folgenden Liste: Jump, Go, Move, Arc oder
Pulse.
statements Alle gültigen Parallelbearbeitungs- E/A-Anweisung(en), die während der
Bewegung ausgeführt werden können. (Siehe unten stehende Tabelle)
Beschreibung
Parallelbearbeitungsbefehle sind Bewegungsbefehlen angegliedert, damit E/A-Anweisungen
gleichzeitig mit dem Beginn der Verfahrbewegung ausgeführt werden können. Dies bedeutet, dass
E/A ausgeführt werden kann, während sich der Arm bewegt, anstatt zu warten, bis der Arm eine Stop-
Position erreicht hat und E/A dann auszuführen. Ebenfalls gibt es eine Einrichtung, welche definiert, zu
welchem Zeitpunkt innerhalb der Bewegung die Ausführung von E/A beginnen sollte. (Siehe auch die
in der unten stehenden Tabelle beschriebenen Dn-Parameter.)
Die folgende Tabelle zeigt alle gültigen Parallelbearbeitungsbefehle. Jeder dieser Befehle kann als
Einzelbefehl verwendet werden, oder zusammen in einer Guppe, damit während einer
Bewegungsanweisung mehrfache E/A-Anweisungen ausgeführt werden können.
Dn - Legt das Timing für die Ausführung der
Parallelbearbeitung fest. n ist eine Real-Zahl zwischen 0
und 100, welche die Position innerhalb der Bewegung
repräsentiert, an der die Parallelbearbeitungsbefehle (die
den Dn-Parametern folgen) beginnen sollten.
Anweisungen welche den Dn-Parametern folgen,
beginnen mit der Ausführung, wenn n% der
Verfahrbewegung zurückgelegt worden sind.
- Beim JUMP-Befehl ist die Vertikalbewegung des Z-Achse
nicht Bestandteil des %Verfahrwegs. Um Anweisungen
auszuführen, nachdem die vertikale Hubbewegung
beendet ist, schließen Sie D0 (null) am Beginn der
Anweisung mit ein.
- Dn kann in einer Parallelbearbeitungsanweisung maximal
10 Mal erscheinen.
On/Off n Schaltet Ausgang Nr. n ein bzw. aus.
On/Off $n Schaltet Merker Nr. n ein bzw. aus.
Out p,d Gibt Ausgabedaten d an Ausgangsport p aus.
Out $p, d Gibt Ausgabedaten d an Merkerport p aus.
Wait t Verzögert die Ausführung der nächsten
Parallelbearbeitungsanweisung um t Sekunden.
Wait Sw(n)=j Verzögert die Ausführung der nächsten
Parallelbearbeitungsanweisung, bis der Eingang n gleich
der durch j definierten Bedingung ist. (1=ein; 0=aus)
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14 SPEL+ Language Reference Rev 3.5