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SPEL+ Sprachreferenz
Arm Anweisung
Wählt die zu verwendende Armnummer aus bzw. zeigt sie an.
Syntax
Arm [armNumber]
Parameter
Hinweise zur Armnummer (armNumber ) Optionaler Integer-Ausdruck. Gültiger Bereich: 0 - 3. Der
Anwender kann bis zu vier verschiedene Arme auswählen. Arm 0 ist der
Standard- (Vorgabe-) Roboterarm. Die Arme 1 - 3 sind Zusatzarme, die über die
Nutzung des ArmSet-Befehls definiert werden. Werden sie ausgelassen, wird die
Nummer des aktuellen Arms angezeigt.
Rückgabewerte
Wenn der Arm-Befehl ohne Parameter ausgeführt wird, zeigt das System die aktuelle Armnummer an.
Beschreibung
Die Arm-Anweisung gestattet es dem Anwender zu spezifizieren, welcher Arm für Roboterbefehle zu
benutzen ist. Der Arm-Befehl gestattet es jedem Zusatzarm, normale Positionsdaten zu verwenden.
Wenn keine Zusatzarme installiert sind, operiert der Standardarm (Arm Nummer 0). Da zum
Auslieferungszeitpunkt werksseitig die Armnummer 0 spezifiziert ist, ist es nicht notwendig, den Arm-
Befehl zur Auswahl eines Armes zu benutzen. Werden jedoch Zusatzarme genutzt, so müssen sie
zuerst mit dem ArmSet-Befehl definiert werden.
Die Konfigurationsmöglichkeit des Zusatzarmes erlaubt es dem Anwender, die richtigen
Roboterparameter für seinen Roboter zu konfigurieren, sollte die tatsächliche Roboterkonfiguration
sich leicht von der eines Standardroboters unterscheiden. Wenn der Anwender beispielsweise eine
zweite Ausrichtungsachse an die zweite Roboterachse montiert hat, wird der Anwender
wahrscheinlich die richtigen Roboterachsverbindungen für den neu angegliederten Roboterarm
definieren wollen Dies ermöglicht die korrekte Funktionsweise des neu definierten Roboterarmes unter
den folgenden Bedingungen:
- ein einzelner Datenpunkt soll von zwei oder mehr Armen angefahren werden.
- bei Verwendung des Befehls PALLET
- Bei Angabe einer CP-Bewegung
- bei Spezifikation einer relativen Position
- bei Verwendung lokaler Koordinaten
> S
Beim Betrieb eines SCARA-Roboters mit drehbaren Achsen oder Robotern mit Zylinderkoordinaten in
einem kartesischen Koordinatensystem werden die Berechnungen zu den Achswinkeln auf der Basis
der ArmSet-Parameter ausgeführt. Daher ist dieser Befehl kritisch, wenn eine Definition für einen
Zusatzarm oder eine –Hand benötigt wird.
Hinweise
Arm 0
Arm 0 kann vom Anwender nicht über den ArmSet-Befehl definiert oder geändert werden. Er ist
reserviert, da er dazu verwendet wird, die Standard-Roboterkonfiguration zu definieren. Wenn der
Anwender ‘Arm’ auf 0 setzt, bedeutet dies, dass die Standardparameter des Roboterarmes verwendet
werden sollen.
Armnummer nicht definiert
Die Anwahl einer zuvor nicht durch den ArmSet-Befehl definierten Zusatzarm-Nummer führt zu einem
Fehler.
Verwandte Befehle
ArmSet
38 SPEL+ Language Reference Rev 3.5