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SPEL+ Sprachreferenz
Pls Funktion
Gibt den aktuellen Encoder-Pulswert für jede Achse an der aktuellen Position aus.
Syntax
Pls(jointNumber)
Parameter
jointNumber Die spezifische Achse, für die der aktuelle Encoder-Pulswert ermittelt werden soll.
1 - (XM X Achse (Linearachse), SCARA 1. Achse (Rotationsachse))
2 - (XM Y Achse (Linearachse), SCARA 2. Achse (Rotationsachse))
3 - Z Achse (3. Achse (Linearachse))
4 - U Achse (4. Achse (Rotationsachse)
Rückgabewerte
Gibt einen Nummernwert aus, der den aktuellen Encoder-Pulswert für die durch jointNumber
spezifizierte Achse ausgibt.
Beschreibung
Pls wird verwendet, um die aktuelle Encoderposition (Pulswert) jeder Achse zu lesen. Diese Werte
können gespeichert und später mit dem Pulse-Befehl verwendet werden.
Verwandte Befehle
CU, CX, CY, CZ, Pulse
Beispiel einer Pls Funktion
Im Folgenden wird ein einfaches Beispiel gezeigt, wie man die Pulse-Werte für jede Achse erhält und
sie druckt.
Function plstest
Real t1, t2, z, u
t1 = pls(1)
t2 = pls(2)
z = pls(3)
u = pls(4)
Print "T1 joint current Pulse Value: ", t1
Print "T2 joint current Pulse Value: ", t2
Print "Z joint current Pulse Value: ", z
Print "U joint current Pulse Value: ", u
Fend
332 SPEL+ Language Reference Rev 3.5
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