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SPEL+ Sprachreferenz
Pulse Anweisung
Bewegt den Roboterarm durch PTP-Steuerung zu dem Punkt, der durch die Pulswerte von vier
Achsen spezifiziert ist.
Syntax
Pulse [ j1pulses, j2pulses, j3pulses, j4pulses ]
Parameter
j1pulses, j2pulses, j3pulses, j4pulses Der Pulswert für jede der vier Achsen. Der Pulswert
muss in dem durch den Range-Befehl definierten
Bereich liegen und sollte ein Integer oder ein Long-
Ausdruck sein.
Rückgabewerte
Wenn die Parameter weggelassen werden, werden die vier Achsen-Pulsewerte der aktuellen
Armposition angezeigt.
Beschreibung
Pulse verwendet den Achsen-Pulsewert der Pulse-Nullposition, um die Roboterarmposition
darzustellen und nicht das orthogonale Koordinatensystem. Der Pulse-Befehl bewegt den Roboterarm
durch PTP-Steuerung.
Der Range-Befehl stellte die oberen und unteren Grenzwerte ein, die im Pulse-Befehl verwendet
werden können.
Hinweis
Sorgen Sie dafür, dass der Pfad frei von Hindernissen ist, bevor Sie die Pulse-Anweisung
verwenden:
Im Gegensatz zu Jump bewegt Pulse alle Achsen gleichzeitig, einschließlich der Hub-und
Fallbewegung der Z-Achse beim Verfahren zur Zielposition. Daher ist es sehr wichtig, dass Sie bei der
Verwendung von Pulse darauf achten, dass sich der Arm entlang eines hindernisfreien Pfades
bewegen kann.
Potentielle Fehler
Der Pulsewert übersteigt den Grenzwert:
Wenn der mit dem Puls-Befehl spezifizierte Pulswert den durch den Range-Befehl eingestellten
Grenzwert überschreitet, tritt ein Fehler auf.
Verwandte Befehle
Go, Accel, Range, Speed, Pls, Pulse Funktion
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348 SPEL+ Language Reference Rev 3.5