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SPEL+ Sprachreferenz
Go Anweisung
Bewegt den Arm in einer PTP-Bewegung von seiner aktuellen Position zum definierten Punkt oder zur
Position X,Y,Z,U. Der Go-Befehl kann eine beliebige Kombination von einer bis zu vier Achsen
gleichzeitig bewegen.
Syntax
Go destination [CP] [searchExpr] [!...!]
Parameter
destination Der Zielort einer Bewegung, die einen Punktausdruck verwendet.
CP Optional. Spezifiziert die Continuous Path (CP / kontinuierlicher Weg) -Bewegung.
searchExpr Optional. Ein Till oder Find Ausdruck.
Till | Find
Till Sw(expr) = {Ein | Aus}
Find Sw(expr) = {Ein | Aus}
!...! Optional. Parallelbearbeitungsanweisungen können hinzugefügt werden, um E/A und
andere Befehle während der Bewegung auszuführen.
Beschreibung
Go bewegt die Achsen eins bis vier des Roboterarmes gleichzeitig in einer PTP-Bewegung. Das Ziel
des Go-Befehls kann in vielerlei Hinsicht definiert werden:
- Verwenden eines spezifischen Punktes, auf welchen man sich zubewegt. Zum Beispiel: Go P1.
- Verwenden einer expliziten Koordinatenposition, auf welche man sich zubewegt. Zum Beispiel:
Go 50, 400, 0, 0.
- Verwenden eines Punktes mit Koordinatenversatz. Zum Beispiel: Go P1 +X(50).
- Verwenden eines Punktes mit einem andere Koordinatenwert. Zum Beispiel: Go P1 :X(50).
Der Speed Befehl bestimmt die Armgeschwindigkeit für die Bewegung, welche durch den Go-Befehl
initiiert wurde. Der Accel-Befehl definiert die Beschleunigung.
Der Go-Befehl veranlasst den Arm immer dazu, vor dem Erreichen der Zielposition mit dem
Abbremsen zu beginnen.
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Hinweise
Der Unterschied zwischen Go und Move
Sowohl der Move-, als auch der Go-Befehl veranlassen den Roboterarm zu einer Bewegung. Der
primäre Unterschied zwischen den beiden Befehlen ist jedoch, dass der Go-Befehl eine PTP-
Bewegung verursacht, während der Move-Befehl den Arm geradlinig bewegt. Der Go-Befehl wird
verwendet, wenn es dem Anwender primär um die Ausrichtung des Arms bei Erreichen des Punktes
geht. Der Move-Befehl wird verwendet, wenn es wichtig ist, den Pfad des Roboterarms zu steuern,
während er sich bewegt.
Der Unterschied zwischen Go und Jump
Sowohl der Jump-Befehl, als auch der Go-Befehl veranlassen den Roboterarm zu einer PTP-
Bewegung. Der Jump-Befehl hat jedoch ein zusätzliches Feature. Jump veranlasst den Endeffektor
des Roboters dazu, zunächst bis zum LimZ-Wert zu steigen, sich dann in horizontaler Richtung zu
bewegen, bis er sich über dem Zielpunkt befindet und schließlich abwärts zum Zielpunkt. Dies
gestattet es, den Jump-Befehl zu verwenden, um das Umfahren von Hinderniss zu garantieren und,
was wichtiger ist, um die Zykluszeiten für Bestückungsbewegungen zu verbessern.
Korrekte Geschwindigkeits- und Beschleunigungs-Befehle mit Go
Die Befehle Speed und Accel werden verwendet, um Geschwindigkeit und Beschleunigung des
Manipulators während der Go-Bewegung zu definieren. Achten Sie darauf, dass die Befehle Speed
und Accel sich auf PTP-Bewegungen beziehen (wie der für den Go Befehl), während die Befehle
SpeedS und AccelS für linearinterpolierte und kreisinterpolierte Bewegungen verwendet werden.
190 SPEL+ Language Reference Rev 3.5