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SPEL+ Sprachreferenz
Koordinate bewegt, bevor die X, Y, oder U –Achsen-Bewegungen begonnen werden. Sobald der
LimZ Z-Grenzwert erreicht ist, beginnt die Bewegung der Achsen X, Y und U. Nachdem die Achsen X,
Y, und U jeweils ihre Zielposition erreicht haben, kann die Z-Achse mit ihrer Abwärtsbewegung zur
letzten Z-Achsen-Koordinatenposition beginnen, die durch destination (den Zielpunkt) definiert wurde.
Die Gate-Bewegung sieht aus wie folgt:
Origin Pt.
LIMZ
Destination Pt.
Pend
LimZ Details
LimZ zCoord spezifiziert den oberen Z-Koordinatenwert für die Horizontalbewegungs-Ebene. Die
Definition von archnum kann die Achsen X, Y, und U dazu veranlassen, mit ihrer Bewegung zu
beginnen, bevor LimZ erreicht ist, aber LimZ ist immer die maximale Z-Höhe für die Bewegung. Wenn
der optionale LimZ-Parameter weggelassen wird, wird der davor durch den LimZ-Befehl spezifizierte
Wert für die Definition der Horizontalbewegungsebene verwendet.
Es ist wichtig zu beachten, dass die Spezifikation der LimZ zLimit -Höhenbegrenzung den Z-Achsen-
Wert für das Roboterkoordinatensystem darstellt. Es ist nicht der Z-Achsen-Wert für Arm, Tool, oder
LOCAL0 Koordinaten. Treffen Sie daher die notwendigen Schutzvorkehrungen für den Gebrauch von
Werkzeugen oder Armen mit unterschiedlicher Betriebshöhe.
Sense Details
Der optionale Sense-Parameter gestattet es dem Anwender, eine Eingangsbedingung zu überprüfen
(oder S/W Speicher I/O Bedingung) bevor die endgültige Abwärtsbewegung der Z-Achse beginnt. Ist
sie erfüllt, dann wird dieser Befehl beendet und der Roboter stoppt über der Zielposition (von wo nur
die Bewegung der Z-Achse benötigt wird, um die Zielposition zu erreichen). Es ist wichtig zu beachten,
dass der Roboterarm bei Wahrnehmen der Sense-Eingangsbedingung nicht sofort anhält.
Die Befehle Js oder Stat können dann verwendet werden, um zu beurteilen, ob die Sense-Bedingung
erfüllt wurde und der Roboter vor seiner Zielposition gestoppt hat oder ob die Sense-Bedingung nicht
erfüllt wurde und der Roboter seinen Weg bis zur Zielposition fortgesetzt hat.
Till Details
Die optionale Till-Bedingung gestattet es dem Anwender eine Bedingung zu definieren, die den
Roboter dazu veranlasst, zu bis zum vollständigen Stopp zu verzögern, bevor der Jump-Befehl
vollständig ausgeführt wurde. Die definierte Bedingung ist einfach nur ein Gegenprüfung zu einem der
512 Eingänge oder einem der S/W Merker. Dies wird durch Verwenden der Funktionen Sw oder Sw($)
erreicht. Der Anwender kann überprüfen, ob die Eingänge aus- oder eingeschaltet sind und den Arm
dazu veranlassen, zu verzögern und anzuhalten, je nachdem, welche Bedingung spezifiziert ist. Es ist
wichtig zu beachten, dass der Robter nicht umgehend stoppt, sobald die Till-Bedingung erfüllt ist.
Tatsächlich stoppt der Roboter auf der definierten LimZ-Höhe. Wenn LimZ nicht definiert ist, bewegt
sich der Roboter zu der Höhenposition, in der Z=0 ist. Wenn die Bedingung während des Jump-
Befehls nie erfüllt wird, erreicht der Arm erfolgreich den durch destination definierten Punkt.
Es ist wichtig zu beachten, dass die Till-Bedingung während der Roboterbewegung überprüft wird, bis
die Z-Achse (Achse 3) die Abwärtsbewegung beginnt. Sobald die Z-Achse (Achse 3) die
Abwärtsbewegung beginnt, wird die Till-Bedingung nicht mehr geprüft.
Die Stat-Funktion kann verwendet werden, um zu verifizieren, ob die Till-Bedingung erfüllt wurde und
dieser Befehl vollständig ausgeführt wurde, oder ob die Till-Bedingung nicht erfüllt wurde und der
Roboter an der Zielposition angehalten hat.
242 SPEL+ Language Reference Rev 3.5