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SPEL+ Sprachreferenz
Beispiel einer Move Anweisung
Das folgende Beispiel zeigt eine einfache PTP-Bewegung zwischen den Punkten P0 und P1.
Anschließend bewegt sich der Arm geradlinig zu Punkt P2, bis Eingang #2 einschaltet. Wenn Eingang
#2 während der Bewegung einschaltet, dann verzögert sich der Arm bis zum vollständigen Stopp,
bevor er Punkt P2 erreicht und der nächste Programmbefehl ausgeführt wird.
Function movetest
Home
Go P0
Go P1
Move P2 Till Sw(2) = 1
If Sw(2) = 1 Then GoTo ioset Else GoTo movefin
ioset:
Print "Input #2 came on during the move and"
Print "the robot stopped prior to arriving on"
Print "point P2."
GoTo continue
movefin:
Print "The move to P2 completed successfully."
Print "Input #2 never came on during the move."
continue:
Fend
Dieses Beispiel verwendet Move mit CP. Das Diagramm unten zeigt eine Bogenbewegung, die am
Punkt P100 ihren Anfang nimmt, in einer geraden Linie durch Punkt P101 läuft, an welchem der Arm
beginnt, einen Bogen zu schlagen. Der Bogen wird dann fortgesetzt durch den Punkt P102 und weiter
bis P103. Danach bewegt sich der Arm in einer geraden Linie zu Punkt P104, wo er sich dann endlich
bis zum vollständigen Stopp verzögert. Bitte beachten Sie, dass sich der Arm zwischen den einzelnen
Punkten nicht verzögert, bis er am Punkt P104 ankommt. Die folgende Funktion würde eine solche
Bewegung generieren.
P102
P101
P100
P103 P104
Function CornerArc
Go P100
Move CP P101 'Stoppt nicht bei P101
Arc CP P102, P103 'Stoppt nicht bei P103
Move P104 'Verzögert, um bei P104 zu stoppen
Fend
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 281