F - Epson

Fine Anweisung
Definiert die Positionierungsgenauigkeit für Zielpunkte und zeigt sie an.
SPEL+ Sprachreferenz
Syntax
Fine [j1MaxErr, j2MaxErr, j3MaxErr, j4MaxErr]
Parameter
j1MaxErr Integer-Ausdruck im Bereich von (0-32767) der den zulässigen Positionierungsfehler für
die erste Achse repräsentiert. (SCARA: T1 Achse, kartesischer Roboter: X Achse).
j2MaxErr Integer-Ausdruck im Bereich von (0-32767) der den zulässigen Positionierungsfehler für
die zweite Achse repräsentiert. (SCARA: T2 Achse, kartesischer Roboter: Y Achse).
j3MaxErr Integer-Ausdruck im Bereich von (0-32767) der den zulässigen Positionierungsfehler für
die dritte Achse repräsentiert. (Z Achse).
j4MaxErr Integer-Ausdruck im Bereich von (0-32767) der den zulässigen Positionierungsfehler für
die vierte Achse repräsentiert. (U Achse).
Rückgabewerte
Wenn Fine ohne Parameter verwendet wird, werden die aktuellen Fine-Werte für jede der vier Achsen
angezeigt.
Beschreibung
Fine definiert für jede Achse den zulässigen Positionierungsfehler, mit dem die Vollendung beliebiger
Bewegungen registriert wird.
Die Prüfung hinsichtlich der Bewegungsvollendung beginnt, nachdem die CPU in der Drive Unit den
Zielpositions-Pulswert vollständig an das Servo-System gesandt hat. Aufgrund der Servoverzögerung
wird der Roboter die Zielposition noch nicht erreicht haben. Diese Prüfung wird im Abstand von
wenigen Millisekunden wiederholt, bis jede Achse in der angegebenen Bereichseinstellung
angekommen ist. Die Positionierung wird als abgeschlossen betrachtet, wenn alle Achsen innerhalb
dieser angegebenen Bereiche angekommen sind. Sobald die Positionierung abgeschlossen ist, geht
die Programmsteuerung auf den nächsten Befehl über.
Wenn mit dem Fine-Befehl vergleichsweise große Bereiche verwendet werden, wird die Positionierung
relativ früh in der Bewegung bestätigt, was eine eher grobe Zielpositionierung zur Folge hat.
Die im Folgendenden dargestellte Formel und Abbildung verdeutlicht die Beziehung zwischen den
definierten Werten und der entsprechenden Positionierungsgenauigkeit.
Positionierungsgenauigkeit = +/- (n+1) * 1/4 Pulse (wobei es sich bei n um den unten angebenen Wert
handelt)
Specified Value
5
4
3
2
1
0
2 1 0 -1 -2
Target Position
(Pulse)
> S
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 163