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SPEL+ Sprachreferenz
Potentielle Fehler
Versuch, den Arm außerhalb des Arbeitsbereiches zu bewegen
Der Curve-Befehl kann den Bewegungsbereich für den definierten Kurvenpfad nicht prüfen. Dies
bedeutet, dass ein vom Anwender definierter Pfad den Roboterarm dazu veranlassen dürfte, sich
außerhalb seines normalen Arbeitsbereiches zu bewegen. In diesem Fall tritt ein “out of range”-
(„außerhalb des Arbeitsbereiches“-) Fehler auf.
Verwandte Befehle
Accels Funktion, Arc, CVMove, Move, Speeds
Beispiel einer Curve Anweisung
Das folgende Beispiel bestimmt den Dateinamen der Daten der freien Kurve als MYCURVE.CRV,
erzeugt eine Kurve, die die Punkte P1 bis P7 entlang fährt, schaltet bei P2 den Ausgangsport 2 EIN,
und verzögert den Arm bei P7.
Erstellen der Kurve
> curve "mycurve", O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7)
Bewegen des Armes zu P1 in einer geraden Linie
> jump P1
Bewegen des Armes nach der “Mycurve” genannten Kurvendefinition.
> cvmove "mycurve"
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 109