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SPEL+ Sprachreferenz
Sw$ Beispiel
Das folgende Beispiel zeigt 2 Tasks. Jeder der beiden Tasks hat die Möglichkeit, Bewegungsbefehle
zu initiieren. Jedoch wird ein Sicherungsmechanismus zwischen den beiden Tasks verwendet, um
sicherzustellen, dass ein Task erst dann die Kontrolle über die Bewegungsbefehle des Roboters
erhält, wenn der andere Task deren Verwendung abgeschlossen hat. Dies ermöglicht es 2 Tasks,
Bewegungsbefehle korrekt und in geordneter, vorhersehbarer Art und Weise auszuführen. Sw $ wird
in Kombination mit dem Wait-Befehl verwendet, um zu warten, bis Merker Nr. 1 den richtigen Wert
erreicht hat, von dem an es sicher ist, eine neue Bewegung auszuführen.
Function main
Integer I
Off $1
Xqt 2, task2
For I = 1 to 100
Wait Sw($1) = 0
Go P(i)
On $1
Next I
Fend
Function task2
Integer I
For I = 101 to 200
Wait Sw($1) = 1
Go P(i)
Off $1
Next I
Fend
Andere einfache Beispiele vom Online-Fenster sehen aus wie folgt:
> on $1
> print sw($1)
1
> off $1
> print sw($1)
0
412 SPEL+ Language Reference Rev 3.5