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SPEL+ Sprachreferenz
Beispiel einer Jump Anweisung
Das folgende Beispiel zeigt eine einfache PTP-Bewegung zwischen den Punkten P0 und P1 und die
darauf folgende Rückkehr zum Punkt P0 unter Verwendung des Jump-Befehls. Später im Programm
bewegt sich der Arm vermittels des Jump-Befehls, bis am Eingang #4 Spannung anliegt. Wenn an
Eingang #4 Spannung anliegt, stoppt der Arm seine Bewegung. Wenn am Eingang #4 nie Spannung
anliegt, führt der Arm den Jump-Befehl vollständig aus und kommt bei Punkt P1 an.
Function jumptest
Home
Go P0
Go P1
Sense Sw(4) = 1
Jump P0 LimZ -10
Jump P1 LimZ-10 Sense 'Überprüft den Eingang #4
If Js(0) = 1 Then
Print "Input #4 came on during the move and"
Print "the robot stopped prior to arriving on"
Print "point P1."
Else
Print "The move to P1 completed successfully."
Print "Input #4 never came on during the move."
EndIf
Fend
> Jump P10+X50 C0 LimZ-20 Sense !D50;On 0;D80;On 1!
244 SPEL+ Language Reference Rev 3.5