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SPEL+ Sprachreferenz
CVMove Anweisung
Führt die kontinuierliche Spline-Pfad-Bewegung aus, die durch den Curve-Befehl definiert ist.
Syntax
CVMove fileName [CP] [searchExpr]
Parameter
fileName Zeichenkettenausdruck für Pfad und Dateinamen, die für die CP-Bewegungsdaten zu
verwenden sind. Diese Datei muss im Vorangegangenen bereits durch den Curve-Befehl
erzeugt worden und auf einer PC-Festplatte gespeichert sein.
CP Optional. Spezifiziert die CP-Bewegung nach dem letzten Punkt.
searchExpr Optional. Ein Till oder Find -Ausdruck.
Till | Find
Till Sw(expr) = {Ein | Aus}
Find Sw(expr) = {Ein | Aus}
Beschreibung
CVMove führt die kontinuierliche Spline-Pfad-Bewegung aus, definiert durch die Daten in der Datei
fileName, die sich auf der Festplatte des PCs befinden. Diese Datei muss im Vorangegangenen
bereits durch den Curve-Befehl erzeugt worden sein. Es sollten keine Disketten oder andere
langsame Medien verwendet werden, da sonst eine Verzögerung beim Laden der Daten aus der Datei
entsteht.
Im System können gleichzeitig multiple Dateien existieren. Ist keine Dateinamenerweiterung
angegeben, wird von der Endung CRV ausgegangen.
Der Anwender kann mit den Befehlen Speeds und Accels Geschwindigkeit und Beschleunigung für
die CP-Bewegung für CVMove ändern.
Wenn der Curve-Befehl im Vorangegangenen bereits unter Verwendung von Punkten mit Local-
Definitionen ausgeführt wurde, können Sie die Arbeitsposition mithilfe des Local-Befehls ändern.
Bevor Sie den CVMove-Befehl ausführen, stellen Sie sicher, dass sich der gesamte Bewegungspfad
innerhalb des Bewegungsbereichs des Manipulatorarms befindet. Wenn der Pfad bestimmt wird, prüft
das System nicht, ob sich der definierte Pfad innerhalb des Bewegungsbereiches befindet, oder nicht.
Hinweise
Der neue Befehlsname lautet CVMove:
In älteren SPEL Versionen hieß dieser Befehl CVMOV, wurde aber später zu CVMove modifiziert, da
die meisten Anwender den CVMove Befehlsnamen besser identifizieren konnten.
Verwandte Befehle
Accels Funktion, Arc, Curve, Move, Speeds, Till, TillOn
Beispiel einer CVMove Anweisung
Das folgende Beispiel bestimmt den Dateinamen der Daten der freien Kurve als MYCURVE.CRV,
erzeugt eine Kurve, die die Punkte P1 bis P7 entlang fährt, schaltet bei P2 den Ausgangsport 2 EIN,
und verzögert den Arm bei P7.
Erstellen der Kurve
> curve "mycurve", O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7)
Bewegen des Armes zu P1 in einer geraden Linie
> jump P1
Bewegen des Armes nach der “Mycurve” genannten Kurvendefinition.
> cvmove "mycurve"
110 SPEL+ Language Reference Rev 3.5
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