J-94110

w d(z)
-0, 1
20,02(l-e
z-e -0, 1 +20,02(l-E
A függvény pólusa a nevező gyöke
z =21E -0, 1 - 20,02- 1
(7.18)
A zárt rendszer a stabilitás határán van, mert egyetlen pólusa az
egységsugarú körre esik.
Figyelemre méltó, hogy a mintavételes rendszerben a visszacsatolt
egytárolós tag labilis is lehet, holott folytonos idejű rendszerben az
ilyen alakzat mindig stabilis. A különbséget a nyitott körben a
mintavételezéssel
okozza.
és a tartással előidézett kb. T /2
s
járulékos ho11idő
A zárt kör strukturálisan stabi1 is, ha a minimálfázisú felnyitott kör
páramé t ere i nek (erősítés, időállandók) bárrne 1 y pozit í v értékénél
stabi1 is. Folytonos idejű rendszerben az egy- és a kéttárolós arányos
tagok merev negatív visszacsatolása mindig ilyen, mert a felnyitott kör
fázistöbblete sohasem lehet negat ív.
Feltételesen stabi1 is a rendszer, ha bizonyos paraméter értékeknél
stabi1 is, másoknál labi1 is. Pl. a 7.4 pé1dában k^k. esetében a zárt
^ kr
kör stabi1 is, ellenkező esetben labi1 is
Egyes paramétereknek a rendszer stabi1i tására gyakorolt hatásait jól
szemléltet i a gyöknelygörbe íroot locus), amelyet a zárt rendszer
pólusai írnak le a komplex számsíkon, miközben a felnyitott kör bizonyos
paraméterei változnak
Meghatározására számítógépes programok vannak„ (A MATLAB-ban pl. az
rlocus utasítás, amely a felnyitott kör erősítésének hatását számítja.)
A visszacsatolásnak destabilizáló és stabilizáló hatása is lehet.
Önmagukban stabilis tagok a visszacsatolás révén labilis rendszerré
válhatnak, im^ más esetben az önmagukban labilis tagok megfelelő
visszacsat o1ással stabi1í zálhatók.
A mere*- VJ sszacsatolás destabi 14
zá 1
^ hatását c -Telnyitott kör je 1
átvivő
tagjainál; idő^esese okgzls. L:. 1
tg., iszt i jdc - no • t de esetébe
nemiéi tettet Ö c /. 9e zi.rar v r , ~ r^naszerr** az egysegry
r r
ampl i tud '*,/ -c^ tudja a kimenő
179