J-94110

(9.20a ábra u^) az első három mintavételi intervallumban az oszcilláció
jól látszik, és ennek hatása a folytonos kimenőjelnek (y^) a mintavételi
pontok közötti enyhe hullámosságában is megmutatkozik (y az y, 0
H2 d2
diszkrét kimenő jel egy képzeletbeli tartószerv utáni lépcsős görbéje).
A megnövelt vágási frekvencia miatt az y^-hez viszonyítva az y^ jelnek
mind a felfutása, mind a beállása kb. 50%-kal gyorsabb, de ennek a
kezdeti szakaszban az irányító jel 2-2,5 szeres növekedése az ára.
A 3. ) algoritmus nevezőjének, amely éppen a szakasz zérusát kompenzálja
kb. akkora a járulékos időeltolása, mint a nevezőé. Ekkor a PD
kompenzáció nem növeli meg a felnyitott kör járulékos holtidejét, amely
így I =0,5. Ezért a vágási frekvencia tovább növelhető:
u c 3=l,04; ? t 3=60 (9.71)
Az irányító jel impulzusátvitelí függvényének a pólusai
z =0; z =-0,9355 (9.72)
ul u2
A negatív pólus lassú esi 1lapodású 0/2 frekvenciájú lengést okoz az u
H3
irányító jelben. Ennek hatására az y^ folytonos idejű kimenő jel a
mintavételi pontok között lassan esi 1lapodva nagy amplitúdóval leng. A
lengés a mintavételezett y jelben nem érzékelhető, mivel az egyet len
mintavételi periódus alatt beál1 az állandósult értékére.
A példa mutatta, hogy negat í v valós pó1usú algoritmus csökkenti a
diszkrét PD kompenzáció járulékos időkésését, de az irányító jelben ill.
a szakasz folytonos idejű kimenő jelében ü/2 frekvenciájú lengéseket
okozhat. Ilyen lengés akkor lép fel, ha az irányító jel átviteli
függvényének negatív valós pólusa van, és akkor válik veszélyessé, ha
ennek a pólusnak az abszolút értéke az egységhez közel van. (Ekkor
ugyanis a lengések esi 1lapodása lassú.)
9.7 Példa
Gépi eljárás diszkrét idejű szabályozás folytonos idejű kimenő jelének
kiszámítására
A szabályozási kör diszkrét idejű kimenő jele nem tükrözi a mintavételi
pontok között a folytonos idejű kimenő jel viselkedését. Mivel az
irányított folyamat általában folytonos idejű, a diszkrét idejű modell
alapján történő méretezéskor kritikus esetben a folytonos idejű kimenő
jelet is vizsgálni kel1. Ehhez az u^ diszkrét irányító jelből a
tartószerv által előál1ított u u lépcsős függvényt tekintjük a w (s)
H p
átviteli függvényű szakasz bemenő jelének, és a folytonos idejű
rendszerre vonatkozó analitikus vagy gépi eljárással számítjuk ki az y_
231