J-94110

A 9.1b ábrán pl. a jelformáláshoz a w , (s) soros elemen kívül a
rl
szabályozott szakasz valamilyen mérhető belső jeléről w (s) frekvencia
függő elemen keresztül vett visszacsatolása is hozzájárul. Ezáltal a fő
hurkon belül még egy belső visszacsatolt hurok keletkezik. Az
elrendezést visszacsatolásos kompenzációnak nevezik, ami arra utal, hogy
a szabályozó hatás valami lyen vMs) soros kompenzációval egyenértékű.
Egyéb szempontból - pl. zavarra vagy a nemiinearitásókra való
érzékenység - azonban a 9. la és b megoldások jelentősen
különbözhetnek egymástól. Ugyanez vonatkozik egyéb lehetséges
struktúrákra is.
A soros kompenzáció - tényleges megvalósításától függetlenül - a
kimenetről visszacsatolt kör szabályozásának egyik alapvető model1je.
Az időtartományban a w^(s) átviteli függvény olyan analóg műveletekkel
megvalósított algoritmus, amely az y^ híbajéiból előál1ítja a beavatkozó
jelet. Me ghat ározása különböző idő vagy frekvencia tartománybeii
interpretációk alapján történhet, így számos méretezési eljárás
ismeretes. Ezek közül az egyik az, amikor w^(s) pólusait és zérusait a
szakasz frekvencia átviteli függvényében a minőségi követelmények miatt
szükségessé váló pólus (zérus) áthelyezésből közvet lenül vezetjük le. Az
eljárás az átviteli függvényeken ill. a frekvencia diagramokon alapul.
9.3 Kompenzációs szabályozó
A kompenzációs szabályozóval elérhető hatásokat és a szabályozó
algoritmus meghatározását egy konkrét számpélda kapcsán mutatjuk be.
Az irányítandó fo1yamat áviteli függvénye:
, ^ =
i
1 _
i
1_ =
M (s)
p
S J
p ~ (1+sT )(l+sT )(l+sT ) ~ ri + !0s)(l+sTU+0,2s) " N (s)
1 2 3 p
(9. 1)
Az aszimptot ikus Bode diagram a 9.2 ábrán látható (w ).
A szabályozót ugrás alakú alapjel követésére méretezzük, u (s)=l/s.
a
A tranziensek periodikusan esi 1lapítottak lehetnek, de a túl lendül és
maradjon 10%-on belül. Ez a domináns póluspár £=0,6-0,7 esi 1lapításánál
ill. a fázistöbbletnek (a kör struktúrájától függően) 60 -80 közötti
értékénél várható..
A fe1adat a működési sebességre és a statikus hibára vonatkozó további
előírásoktól függően különböző kompenzációs algoritmusokkal
teljesíthető.
9,3.1 P kompenzáció
A zárt rendszer stabi1itása ill. a kel lő fázistartalék miatt a
felnyitott kör vágás i körfrekvenc i ája az aszimptot ikus diagram (-1)
meredekségű szakaszán lehet. Ilyen meredekségű hosszú szakasz az o> =0, 1
194