J-94110

A hibajel frekvencia függvénye
u (s) 0,5s(l+s)(l+0,2s) 1
y (s)= —- = . — (9.29)
1+w (s) s(l+s)(l+0,2s)+0,5 s
A MATLAB-bal kiszámított időfüggvényt a 9.11b ábra y görbe *e
ábrázolja.
9.11 ábra
b. ) A stacionárius követési hiba eltüntetése érdekében a szabályozási
kör kisfrekvenciás szakaszát 2-es típusúvá (-2 meredekségűvé) kel1
tenni, ugyanakkor a vágás i frekvencia stabi1itási és dinamikai
okokból továbbra is (-1) meredekségű szakaszon kel 1 maradjon. A
szakasz (9.1) átviteli függvényének átalakításakor a vágás i
frekvencia - mivel a működés i sebességet most nem akarjuk
változtatni - a 9.3.2 pont szerinti értéken tartható. A
kisfrekvenciás tartományt azonban kétszeresen integrálóvá kel1
tenni. Ez pl. úgy történhet, hogy először a 9.3.2 ponttal egyezően a
szabályozott szakasz aszimptotikus Bode diagramjának (9.2 ábra)
a>=0, 1 töréspontját egy PI taggal w=0-ra helyezzük, azután az így
keletkező (-1) meredekségű egyenes egyik pontjában (w^-nél) egy
újabb PI taggal új töréspontot létesítünk, ame1yné1 kisebb
frekvencián a diagram meredeksége (-2)-re módosul. Ez - a PI
212