J-94110

ahol w (s) = w (s) w (s)
o p r
A zavaró jel hibája
u (s) = - y (s) ill. u (s) = - y ,(s)w (s)
a z a zl p
(8.3)
(8.4)
helyettesítéssel követési hibává alakítható, ezért elegendő a követési
hibát vizsgálni.
8.2 ábra
A 8.2 ábra egy zárt szabályozási kör y szabályozott jellemzőjének
időfüggvényét mutatja ugrásalakú (a ábra) és időben lineárisan növekvő
(b ábra) u alapjel lel való gerjesztéskor
a
A rendszer tranziensek (3.6 pont) lecsengése után előálló
kvázistacionárius állapotban az y kimenő jel igyekszik a bemenő jellel
azonos módon változni. Az a esetben - mivel a bemenő jel állandó -
stacionárius értékre áll be, amely állandó értékkel tér el az
alapjeltől. A b esetben időben lineárisan változik, de az alapjelet
csak egyre növekvő eltéréssel képes követni.
Az ideális kimenő jel mindkét esetben azonos az alapjellel. Az ideális
és a valóságos kimenő jel különbsége a követési hiba, ame1y ugyancsak
két szakaszra bontható.
Dinamikus hiba íh,) az ideális kimenő
• Q
állapotban.
Kyazístacionáríus hiba (h_) az * J.ef,_ ' ^~
rendszer tranziensek lecsengése UÍ B , I
182
jeltől való eltérés tranzien:
íi.oíáit
e s z (-' ~-
ttarerí éke