J-94110
J-94110
J-94110
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
9.3.6 Holtidős szakasz kompenzálása<br />
Az ideál is holt idős taggal helyettesíthető szakasz szabályozása a<br />
holt idős tag két a1apt u1aj donsága miatt tér el az inercia<br />
rendszerekétől.<br />
a. ) Frekvencia átviteli függvényének amplitúdója frekvenciafüggetlen,<br />
b. ) Túlvezérléssel nem gyorsítható, mert a holtidőt okozó véges<br />
jelterjedési sebesség nem függ a bemenő jel amplitudójától.<br />
Az a isiiatt arányos szabályozással már egységnyi körerősítésnél a<br />
stabi1itás határhelyzetébe kerül (Nyquist diagramja átmegy a - 1<br />
ponton). A megfelelő stat ikus pontossághoz szükséges kisfrekvenciás<br />
kiemelés csak Pl vagy I kompénzációva1 érhető el.<br />
b-ből következik, hogy D kompenzációval maga a holt idős tag nem<br />
befolyásolható, legfeljebb a hozzá csatlakozó tárolós tagok.<br />
Legyen a felnyitott kör átviteli függvénye<br />
-sT<br />
w (s)= e w, (s) (9.28a)<br />
o 1<br />
ahol Wj(s) rációnál is törtfüggvény.<br />
A zárt kör átviteli függvénye<br />
r \<br />
-sT,<br />
h<br />
w, (s)<br />
1<br />
-sTu w(s) = e —<br />
1 + e<br />
h , v<br />
Wj(s)<br />
(9.28b)<br />
A felnyitott körben előforduló ho11idő amellett, hogy soros tagként a<br />
zárt kör átviteli függvényében - így kimenő jelében is - megjelenik, a<br />
zárt rendszer átviteli függvényének 1+W q(s) nevezőjét transzcendens<br />
függvénnyé teszi. Folytonos idejű MATLAB utasítások a holt idős átviteli<br />
függvényeket nem tudják kezelni, így a zárt kör pólusát meghatározó,<br />
vagy a szimulációs feladatok csak úgy oldhatók meg, ha a holtidős tagot<br />
tárolós tagokkal helyettesítjük.<br />
A fázistöbblet alapján történő méretezéshez ilyen helyettesítés nem<br />
szükséges, mert a holt idős tag a felnyitott kör Bode amplitúdó<br />
diagramját egyáltalán nem, fázisdiagramját pedig egyszerűen kalkulálható<br />
módon módosítja. A méretezett rendszer ellenőrzéséhez azonban már<br />
szükséges a helyettesítés.<br />
Ha a ho11idő a felnyitott kör többi időál1andójához képest kicsi, a<br />
kompenzáló algoritmus ill. a vágási frekvencia kiválasztásakor nincs<br />
lényeges szerepe. Úgy tekinthető, mint a kisebb '' időállandós tagok<br />
egyike, amelyek a 6.7.4 pont szerint a zárt kör átviteli függvényében is<br />
megjelennek. (Sokszor az ilyen ho11idő nem is valóságos, hanem éppen úgy<br />
kerül a rendszerbe, hogy egyszerűség kedvéért több kis időállandós tagot<br />
egyetlen holt idős taggal helyettesítünk. )<br />
209
Change language