J-94110

w d(z) =
37.25(z+3.01)(z+0.215)
(z-l)z 2
+ 0.078(z+3.01)(z+0.241)
a diszkrét irányítójel transzformáltja:
1+w Az) u
( z )
ad
37,25 (z-0.8825) (z-0,7788) (z-0.6066)
(z-1)z 2+0,0782(z+3,01)(z+0,245)
Az időfüggvény értékei a t=0 és a t=» pontokban:
u d(0)=37,25;
A dinamikus túlvezérlési arány:
(9.61)
(9.62)
u.
t U.(CD)
a
= 37,25
A diszkrét irányító jelből a tartószerv által előállított u^ lépcsős
görbét a 9.19 ábra u görbéje szemlélteti.
ri
A túlvezérlési arány az alábbi részekből tevődik össze:
a. ), A z = 0,7788 diszkrét pólus elmozdításából (9.49 egyenlet)
u rt2 =1/(1- 0,7788) = 4,5
b. ) a z 3= 0,6066 diszkrét pólus elmozdításából
u = 1/ (l-0,6066)=2,54.
rt3
c. ) a módosított diagram önmagával párhuzamos elmozdításából, amely az
eredetileg az ÜF=0.125-nél lévő vágást w= 0,3744-re helyezi.
u- . =0,3744/0, 125 =3.
rtl
A komponensek szorzatából:
u = 4,5-2,54-3 = 34,29. (9.63)
rt
Az uj.=37,44 pontos értéktől való eltérés a k i sf rekvenc i ás közelítés
hibájából származik.
9.6 Példa
A diszkrét PD algoritmus járulékos időkésésének a csökkentése
Egy folyamat folytonos idejű átviteli függvénye
228
z
z-1