J-94110

abra) Az 1/Tj-nél kisebb frekvenciákon a tag integráló, az azoknál
nagyobb frekvenciákon arányos jellegű.
Az irányító jel t=0 környéki értékének számításakor ismét a (9. 10)-bői
induIhatunk ki. Az első pi1lanatban a szabályozó arányos csatornája a
teljes bemenő jelet átviszi, az integráló csatorna kimenete zérusról
indul. így
u(0) = k u (0) = 5
r a
ami azonos a P kompenzációval kapott értékkel. Mivel azonban most u
ál landósult értéke - a s tat ikus hiba eltűnése miatt - u(oo) = l , ezért a
kezdeti pontban a túlvezérlés
u(0)
U(oo)
[500%] (9.16)
A későbbiekben ha az integráló csatorna kimenő jele gyorsabban nő, mint
ahogyan az arányos csatorna kimenő jele csökken, az eredő u(0)-nál
nagyobb is lehet (9.4a ábra), így a túlvezérlés maximuma nem a t=0
pontban lép fel. Az eltérés rendszerint nem számottevő, ezért a
továbbiakban sokszor az egyszerűség kedvéért a (9.16) alapján számított
értéket tekintjük túlvezérlési aránynak.
y h(s)
100
-
v 1
+ s T i I u(s)
10 J_ 100 u
T,
®
u(s) 1.ST1 u(s)
9.6 ábra
201
1.sT Q