J-94110

More documents

Recommendations

Info

diszkrét idejű jelekkel realizálódó szabályozási algoritmusokat. A kimenő jeleknek a mintavételi időpontok közötti viselkedését i1yenkor járulékos módszerekkel kel 1 tisztázni. M JjwijDigitális ] _ u _d_ !szabályozó ir j i ^ {Digitális ] {szabályozó j © Folytonos idejű modell © u h H Folyamat H Folyamat ^ ! i Yhdi rmg'táüs"Lud i - H Folyam at Ujj t — szabályozol s 1 L. J i I ( j I ! Diszkrét idejű modell j i 4.8 ábra á szabályozási kör analízisekor a folytonos idejű mode11 lehet az előnyosebb, ha a folytonos idejű jeleknek a mintavételí pontok közötti ismerete, i 11. a folyamatra nem az irányító bemeneteken keresztül ható jelek egyszerű f i gye1embevé t e1e fontosabb, mint a szabályozó diszkrét idejű algoritmusának közelítésével elkövetett hiba. A következőkben főleg a c ábra szerinti diszkrét idejű mode11t 60
tárgyaljuk. 4.4.2 Folytonos idejű rendszer diszkrét idejű állapotegyenlete A folytonos idejű folyamatot irányító jelének és ál lapotvektorának (vagy kimenő jelének) a mintavételezésével lehet diszkrét idejűvé átalaki tani. A hatásvázlat a 4.9 a ábrán látható. Az U folytonos idejű irányi tó jelet az M. kapcsoló mintavételezi. Az U , 1 d diszkrét idejű irányító jelből a H tartószerv ál 1ítja elő a fo1yamat U H bemenő jelét. Az ál lapotvektort az kapcsoló mintavételezi. A diszkrét idejű kimenő jelet (Y^) az mintavételezett ál lapotvektorból, míg a folytonos idejű kimenő jelet (Y) az X ál lapotvektorbó1 és a folyamat tényleges bemenő jeléből (U ) 1 ehet meghatározni. n A Bq bemenő mátrix azoknak a jeleknek az útját jelzi, amelyek nem az i rányí tó bemeneten keresztül hatnak a rendszerre. Esetünkben csak a kezdet i állapotot előidéző Dirac függvényt soroltuk ide (Bq=I). Ez azonban egyaránt tekinthető folytonos idejű jelnek vagy egyet len impulzusból álló diszkrét idejű jelnek, így bármelyik típusú model1ben változatlanul megtartható. Ha azonban a B Q ágon keresztül egyéb folytonos idejű - pl. zavaró - jel hat, annak a diszkrét modellben való igye lembe vétele további megfontolásokat igényel. Ha valamilyen t=t^= nT^ időpontban ismert az XJt) = X ,(nT ) = X{nT } (4.22a) d d s s U, (t) = U,(nT ) = U,.{nT > (4.22b) d d s H s^ diszkrét idejű ál lapotvektor i 11. bemenő jel, akkor a következő mintavételi pontra vonatkozó értékeket a folytonos idejű ál lapotegyenlet (3.31) általános megoldásából lehet kiszámítani. t=(n+l)T ; t =nT helyettesítéssel s o s x[(n+l )T J=e S X (nT (n+l)T s nT s A[(n+1)T -x] e S BU (x)dx (4.23) Zérusrendű tartószervvel egy mintavételi intervallumon belül állandó és megegyezik a diszkrét idejű bemenő jelnek az intervallum kezdetén felvett U TT(nT )=U ínT ) értékével, ezért az integrál jel alól H s d s kiemelhető. Figyelembe véve a (4.22) egyenleteket is, (4.23) az alábbi alakba írható: X,[(n+1 )T ] = A,X,(nT ) + B U (nT d L s d d s d d s i1letőleg az időpontokat csak a mintavételi pontok sorszámával jelölve, valamint a 4.9a ábra szerint a kimenő jelet is kiszámítva 61
Page 1 and 2:
J-94110 BUDAPESTI MŰSZAKI ES GAZDA
Page 3 and 4:
5. 3 Kanonikus transzfomáció 75.
Page 5 and 6:
1. ALAPFOGALMAK Az irányítás egy
Page 7 and 8:
Információ az irányítási célr
Page 9 and 10:
1.4 ábra A továbbiakban a d. ) á
Page 11 and 12:
jellemzőjét, a módosított jelle
Page 13: Az előre- és a visszacsatolást i
Page 16 and 17: 2 S t S l 2 3 4^ y^Ck^kgt+^t )e ' '
Page 18 and 19: A szorzótényezővel korrigált eg
Page 20 and 21: t c.) Eltolási tételek L | j y (t
Page 22 and 23: az eredmény a konvolűciós integr
Page 24 and 25: yít) , 1 -2(t-x) 3 -4(t-xh . 1 1 -
Page 26 and 27: első jelekkel - ál lapotváltozó
Page 28 and 29: Az ál lapotváltozókat fizikai al
Page 30 and 31: Mindegyik bemenő jelhez (a kezdeti
Page 32 and 33: hozzáadódik a p 2 teljesítményb
Page 34 and 35: _^2 _J_ , , *2 %_ dt " G ^ 2 + G 2
Page 36 and 37: A frekvencia tartományba az állap
Page 38 and 39: X D1= a ll X + a lD 21 X + C 2D 11
Page 40 and 41: A kimenő jel a (3.16b) és a (3.22
Page 42 and 43: Ezzel a paraméter mátrixok sI-A -
Page 44 and 45: Mivel az A mátrix a 3.4 példabeli
Page 46 and 47: la) Stabi1 is rendszer visszatér a
Page 49 and 50: 4. LINEÁRIS DISZKRÉT IDEJŰ FOLYA
Page 51 and 52: diszkrét idejével függ össze. E
Page 53 and 54: adaptációs idő T g/2. Más típu
Page 55 and 56: z abszolút értéke az egységnél
Page 57 and 58: Ennek abszolút értéke a esetén
Page 59 and 60: z + l akkor az egyenletet átrendez
Page 61 and 62: a.) A rekurziós eljárással szám
Page 63: 4.4 Folytonos idejű rendszer diszk
Page 67 and 68: Y kimenő jel lel. Ugyanilyen eljá
Page 69 and 70: Hatásuk figyelembevételére két
Page 71 and 72: w (s) w d (z) 1 s 1 2 s 1 3 s 1 1 +
Page 73: W f ) = 0,095(z-0,9608) U i dll = (
Page 76 and 77: A részrendszerek áliapotegyenlete
Page 78 and 79: ahol '11 "12 P= (5.11) K 21 ^22 a k
Page 80 and 81: Található olyan X=V vektor is, am
Page 82 and 83: endszer egy-egy pólusához rendelh
Page 84 and 85: 5.4 Jordán alak Ha a karakteriszti
Page 86 and 87: - = W(S)= 1 1 1 , —~T—r- - W ,(
Page 88 and 89: u *1 -16 -65 -50 p-1 c-1 © © ,-1
Page 90 and 91: u(s) 1 u(s) s + 1 x^ls) 1 *,(s) 1 s
Page 92 and 93: u(s) s + 1 s + 2 Az állapotegyenle
Page 94 and 95: -0,5 -0,2 1 0 -0, 1 0 0 0 1 | B 1 \
Page 96 and 97: Az 5.8a ábra szerinti közelítő
Page 98 and 99: Mivel kanonikus alakban egy állapo
Page 100 and 101: A rendszer megfigyelhető, ha a t Q
Page 102 and 103: i11. A-val szorozva n + 1 A +n . A
Page 104 and 105: A rendszer nem állapot irányithat
Page 106 and 107: amelynek állapotváltozói az ered
Page 108 and 109: P2 1.2s 1.s x 5 x 3(0)
Page 111 and 112: 6. LINEÁRIS TAGOK JELÁTVIVŐ TULA
Page 113 and 114: alábbi alakba írható: d 2 2 n (1
Page 115 and 116:
súlyfüggvényből integrálással
Page 117 and 118:
n m k T( E T.-E T.)S+S r(s) F _ lim
Page 119 and 120:
Kimutatható továbbá, hogy ha az
Page 121 and 122:
ugrásfüggvényt ál 1ít elő. É
Page 123 and 124:
A diszkrét átviteli -függvényt
Page 125 and 126:
u 1 u 1 w 1 w 0 w 2 © © 6.5 ábra
Page 127 and 128:
Mivel jw=s helyettesítéssel a (6.
Page 129 and 130:
kielégítő pontossággal határoz
Page 131 and 132:
egyenlet szerinti alakban van szük
Page 133 and 134:
6.6 példa Határozzuk meg a nem mi
Page 135 and 136:
aloldali félsíkja kerül a görbe
Page 137 and 138:
aszimptotájávai közelíthető, a
Page 139 and 140:
6.17 ábra A fázisszögre az aszim
Page 141 and 142:
6.10 példa Határozzuk meg az 6.6
Page 143 and 144:
6.11 példa A ..-hv^'te 1 r ! es. j
Page 145 and 146:
A komplex amplitudó minden n-re: T
Page 147 and 148:
y^Cjo>)-ból kivágott spektrum (y(
Page 149 and 150:
egységnyi amplitúdójú négyszö
Page 151 and 152:
Az 1.) határesete Z ) V = Z ~ X (6
Page 153 and 154:
A függvény zérusai és pólusai
Page 155 and 156:
6.7.1 Ideális alaptagok A (6.11) e
Page 157 and 158:
ami az időtartományban az u bemen
Page 159 and 160:
s i2 88 - ? wcr > o / ^ s 2 = " ±
Page 161 and 162:
w c = ü o / 2 ( 1 2 ? 2 ) - w c=l
Page 163 and 164:
k növelésekor a negat ív valós
Page 165 and 166:
y h(s) ~ u(s); y(s)=w1 (s) yh(s) ~
Page 167 and 168:
átmenő aszimptota meredeksége mu
Page 169 and 170:
Arányos egytárolós tag merev neg
Page 171 and 172:
7. LINEÁRIS SZABÁLYOZÁS STABILIT
Page 173 and 174:
Ezért hasznosabbak az olyan közve
Page 175 and 176:
A legegyszerűbb w (s)= -J— ; w (
Page 177 and 178:
A stabilitási tartalékot az erős
Page 179 and 180:
W o ( s ) = -5 Megállapítandó, s
Page 181 and 182:
Ebből w cTh=2n/3-n/2=n/6=0,52; (7.
Page 183 and 184:
w d(z) -0, 1 20,02(l-e z-e -0, 1 +2
Page 185 and 186:
8. A SZABÁLYOZÁSI KÖR KÖVETÉSI
Page 187 and 188:
(h ) a stacionárius vagy statikus
Page 189 and 190:
8.1 Példa 1. ) A felnyitott kör
Page 191 and 192:
u (s) a i=0 i=l i=2 U7s A U A/s 2 A
Page 193:
pólusaiból (N a(s) polinom) tevő
Page 196 and 197:
kitűzni. így a tervező valami 1y
Page 198 and 199:
A 9.1b ábrán pl. a jelformálásh
Page 200 and 201:
CJ = 0,44; (0,5);
Page 202 and 203:
9.4 ábra Az elv általános érvé
Page 204 and 205:
A kompenzáló algoritmus, amely az
Page 206 and 207:
Az CJ=1/T töréspontot az cj-nál
Page 208 and 209:
értékével. S *" A túlvezérlés
Page 210 and 211:
Annak érdekében, hogy a telítét
Page 212 and 213:
9.3.5 Különböző jelformálású
Page 214 and 215:
A holtidő akkor jut meghatározó
Page 216 and 217:
A hibajel frekvencia függvénye u
Page 218 and 219:
A hiba elhárításának ez az elh
Page 220 and 221:
Az irányító jel u(s) = w (s) r 1
Page 222 and 223:
Mivel a T=0,1 időállandó a T h=l
Page 224 and 225:
alakú komponens is megjelenik, ame
Page 226 and 227:
. ) A diszkrét ide.iű PD algoritm
Page 228 and 229:
a minőségi előírások betartás
Page 230 and 231:
z^=0,6065 pólusokat) kétszeres di
Page 232 and 233:
w d(z) = 37.25(z+3.01)(z+0.215) (z-
Page 234 and 235:
A zárt körben az ugrásalakú ala
Page 236 and 237:
folytonos idejű kimenő jelet. Gé
Page 238 and 239:
9.4.3 A mintavételezési idő kiv
Page 240 and 241:
10.2 Kaszkád szabályozás A 10.2
Page 242 and 243:
A 10.4 ábra a kaszkád szabályoz
Page 244 and 245:
w u(s)=10 (10.6) rb A belső hurokb
Page 247 and 248:
11. STATIKUS NEMLINEARITÁSOK HATÁ
Page 249 and 250:
A munkaponti linearizálás több b
Page 251 and 252:
A 11.4 ábrán feltüntetett tipiku
Page 253 and 254:
g.) Hiszterézises kétállású re
Page 255 and 256:
A határciklus akkor jön létre, h
Page 257 and 258:
11.3 Példa Vizsgáljuk meg, létre
Page 259 and 260:
Sok esetben, amikor a nagy zavaró
Page 261 and 262:
elé kimenő jele ugrásszerűen u=
Page 263 and 264:
Az új állandósult állapotba tra
Page 265 and 266:
Más megoldásban (11.15 ábra) a f
Page 267:
12. oldal (2.9) egyenlet 28. oldal
show all

J-94110

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?