J-94110

venni. így a szakasz folytonos idejű átviteli függvényének alapján az
interaktív tervezés kiinduló pontjául szolgáló diszkrét idejű
szabályozási algoritmus igen egyszerűen becsülhető. Ezután az
időtartománybeli ellenőrzéshez ill. további interaktív lépések
részletszámításaihoz gépi módszerek használhatók.
Meg kell jegyezni, hogy a diszkrét PD kompenzáció járulékos holtideje
(z-Zj)/(z+g) típusú kompenzáló taggal (g pozitív valós) csökkenthető, g
azonban nem léphet túl bizonyos értéket, mert ellenkező esetben az
irányitójel oszcillációját váltja ki. Áz optimalizáló eljárások többek
között ezt a lehetőséget is kihasználják a kedvezőbb dinamika elérése
céljából. Jelen keretek között ezzel a kérdéssel tovább nem
foglalkozunk. Az elmondottakat részleteiben a 9.5 példa i1lusztrálja.
9.5 Példa
Egy folyamat folytonos idejű átviteli függvénye
, , 2_
p (l+8s)(l+4s)(l+2s) (9.55)
Legyen a mintavételezési lépésköz T g=l .
Tervezzünk olyan diszkrét idejű szabályozást, amelyben
a fázistöbblet ? t~60°;
a zárt kör működési sebessége az elérhető legnagyobb (a beállási
ideje a legkisebb);
a zárt kör az ugrásalakú alapjelet stacionárius hiba nélkül követi;
a kimenő jelben nem keletkezik oszcilláció.
A folyamat diszkrét átviteli függvénye
r ^ 0,0021 (z+3,01)(z+0,215) ( .
W
pd (z-0", 8825) (z-0, 7788) (z-0, 6066) ^ J
Mivel w (s) nevezője és számlálója között a fokszámkülönbség 3, a w (z)
p pd
függvénynek két negatív valós zérusa van, amalyek közül az egyik az
egységkörön kívül fekszik.
A kisfrekvenciás közelítés a (9.53) szerint
5 s
w (s)=w (s)e °'
pd p
Az aszimptotikus Bode amplitúdó diagramot a 9.18 ábra Wp^Wp görbéje
mutatja. A vágás1 frekvencia növelése érdekében a (-1) meredekségű
szakaszt a nagyobb frekvenciák irányában meg kell hosszabbítani, ezért
az td=0,25 ill. ü>=0,5 frekvenciákon levő sarokpontokat (z 2=0,7788 ill.
225