J-94110

A holtidő akkor jut meghatározó szerephez, ha összemérhető a rendszer
nagyobb időállandóival. Ilyenkor az w =1/T, "holtidős sarokfrekvencia",
amely e1mozdíthatatlan, korlátozza a felnyitott kör vágás i
frekvenciáját. így ez a 7.4 példa szerint 60°-os fázistöbblet
betartásával akkor sem növelhető fölé, ha a kör a holt idős tagon
kívül csupán egyetlen integráló vagy nagy időállandós egytárolós tagból
ál 1. 11yenkor a zárt kör működését nemcsak az elkerülhetet len no11 idő,
hanem a kis vágás i frekvencia miatt hosszúra nyúló beál1ási idő is
lassítja.
u Q(s) y hls)
y m1 (s)
W 5 '
u Q(si y h(s)
w r(s]
w
í s )
pm
w rís!
-4
uís)
U IS)
®
s T
e" h Wpís)
y(s)
e-sT h m, "pm Is) 41
2 T
Wpís) 2Í S
®
9.10 ábra
e" s T h
Ez utóbbi tényezőnek a kiküszöbölésére alkalmas a Smith prediktor
(9. 10 ábra). Ebben az u irányító jel nemcsak a
w (s)=exp (-sT,) w (s)
o
r
h p
átviteli függvényű szakaszra, hanem annak exp(-sT. ) w (s) átviteli
hm pm
függvényű teljes és a holtidő nélküli w^Cs) modelljeire is hat.
A w^(s) algoritmust úgy kel 1 meghatározni, hogy az a holt idő néküli
modellel az 1 jelű körben a kívánt dinamikát és túlvezérlést érje el. Az
így előál1ított irányító jel kerül azután a szakaszra, amelyen ha a w
pm
mode11 pontos, az y^ jelhez képest T^-val késleltetett kimenő jelet
produkál. Az elrendezés azzal egyenértékű, mintha a holtidőt sikerült
volna különválasztani és a zárt szabályozási körömi kívülre helyezni (b
ábra).
210