J-94110

A hiba elhárításának ez az elhúzódó szakasza a második Pl tag
integrálási idejének csökkentésével rövidíthető. A 9.11b ábra
görbéje arra az esetre vonatkozik, amikor a (-2) meredekségű szakasz
0^=0,1 -nél végződik. A zárt kör legkisebb sarokfrekvenc i ája ekkor
u>=O t 127-re kerül, azaz a második Pl tag hatása T=7,8 időál landóval
érvényesül. Ez esetünkben gyorsabban eltünteti a stacionárius követési
hibát, de a fázistöbbletet 47 -ra csökkenti, ami más típusú feladatnál
(bemenő jelnél) hátrányos lehet.
-H 2 példa
4-^ ..i^i 1 is szabályozott szakasz átvitel i függvénye
r > = 0,5 = -1
p b
' (s-0, l)(s+l)(s+5) (l-10s)Tl+s)(l+0,2s) ( Q .
Tervezzünk olyan szabályozót, amely a zárt kört stabi1izálja, az
ugrásalakú bemenő jelet stacionárius hiba nélkül követ i, és a
túlvezérlési arány nem haladja meg az u^-50 értéket.
Mivel az egyenlőre P kompenzálással - k erősítéssel - képzett nyitott
kör egyik pólusa a jobboIdali félsíkra esik, a zárt koi s,ab^ i1tásának
eldöntésére az általános Nyquist kritériumot kel- h^p^á] ni , A
felnyitott kör minőségileg helyes Nyquist diagramját a 8,6 példa
mintájára meghatározva a 9.12a ábrához jutunk. A zart kör akkor
stabilis, ha a -1 pont az a hurokba esik. Ennek a fe ; étele, hogy az
egységsugarú kör és a Nyquist görbe vastagon kihúzat? f-> ágának c
metszéspontjában (a vágási frekvencián) a fázistöbble* o.^isi'- legyen.
9.12 ábra
214