J-94110

9.3.2 PI Kompenzáció
A zárt szabályozási kör statikus hibája a nyitott kör erősítésének
növelésével csökkenthető. Ha egy adott erősítésnél a felnyitott kör a
gyakorlatilag még elfogadható stabi1itás határára kerül, további
erősítésnövelés csak úgy lehetséges, ha annak hatása a kisfrekvenciás
tartományra korlátozódik, de a stabi1itást és a beállási dinamikát
meghatározó frekvenciatartományban (a vágási frekvencia környékén) már
nem mutatkozik.
9.5 ábra
A felnyitott kör frekvenciaátvitel i függvényében (9.2 ábra) az o)^
töréspontot a szakadozott vonal mentén az u) frekvenciára áthelyezve, a
(-1) meredekségű szakasz a kisfrekvenciák felé úgy hosszabbítható meg,
hogy az aszimptotikus diagram vágási körfrekvenciája változatlan marad,
a fázitöbbletet pedig csak a távolabbra került töréspont korrekciós
hatásának változása módosítja. Ekkor a körerősítés k -ről k -ra
r ra
növelhető. Szélső esetben a töréspontot w, =0-ra helyezve a w ^ T görbe
la orl
a teljes kisfrekvenciás szakaszon integráló jellegűvé (1. típusúvá)
válik, ami az ugrásfüggveny alakú bemenetre a statikus hibát zérusra
redukálja. A nyitott kör átalakításának ez a formája az arányos -
integráló kompenzáció (PI kompenzáció), amely a kör eredeti típusszámát
eggyel növeli, másrészt a frekvencia diagramot eredeti helyzetéhez
képest a P kompenzációhoz hasonlóan a függőleges tengely i rányába
önmagával párhuzamosan eltolja.
199