J-94110

f 1 1
V s(l+5s)
A mintavételezési idő T =1
s
A diszkrét átviteli függvény
(9.64a)
w (z)=0 0937 z
9 3 5 5
+°>
pd
U
' üyJ
'(z-l)(z-0,8187) (9.64b)
Vizsgáljuk meg a szabályozási kör tulajdonságait, ha a PD szabályozóban
a következő algoritmusokat használjuk:
2. '-°1 3 8 7
' • 6.62 '- 0
rd rd2 z+0,6 ' z+0,6
8 1 8 7
'
3.) w íz)=k^ 2 ~g'g*gU 10,67 2
8 1 8 7
- ° '
rcT rd3 z+0,9355 ' z+0,9355 (9.65a-c)
Az algoritmusok mindhárom esetben eltávolítják a felnyitott kör
frekvencia diagramjából az u = 1/5-nél levő töréspontot (a z=0,8187
diszkrét pólust), de különböző járulékos holtidőt hoznak be helyette. A
k^^ tényezők mindhárom esetben kb. azonosra (kb. 60 ) állítják a
felnyitott kör fázistöbbletét.
Az X szerinti mego1dás felel meg a 9.4.1 pontban részletesen tárgyalt
esetnek. A PD algoritmus -T g/2 = -0,5 értékkel növe1i a
mintavételezésből származó -0,5 járulékos időkésést, így a felnyitott
kör a kisfrekvenciás tartományban egy folytonos integráló taggal és 1^=1
holtidővel helyettesíthető.
A vágási frekvencia és a fázistöbblet
w cl=0,49; ? u=62,4
Az irányító jel
, , W
rd
w
( z ) =
ud üírrrzí
( Z )
od
impulzusátviteli függvényének pólusai
Z
3 7 ±
3 2
ul-2 ' °. J°-
A pólusok között nincs negatív valós pólus.
229
(9.66)
(9.67)
(9.68)